[实用新型]一种用于空间作业的自动调平装置

权利要求书

1、一种用于空间作业的自动调平装置，包括支架(17)、工作臂(2、3、7)、工作臂调幅油缸(4)、调平支杆(5)、连接器(8)、工作斗(10)、斗臂(12)、斗臂调幅油缸(13)、调平伸缩杆(9)、液压件(15)，其中，工作臂(2、3、7)一端通过工作臂回转轴(1)与支架(17)铰接，另一端通过连接器回转轴(6)与连接器(8)铰接，调平支杆(5)一端通过调平支杆轴(16)与支架(17)铰接，另一端与连接器(8)铰接，斗臂(12)与调平伸缩杆(9)一端与连接器(8)铰接，另一端均与工作斗(10)铰接，其特征在于支架(17)、工作臂(2、3、7)、连接器(8)、调平支杆(5)组成一平行四边形机构；连接器(8)、斗臂(12)、调平伸缩杆(9)、工作斗(10)组成另一平行四边形机构；两平行四边形机构通过连接器(8)组合在一起；工作臂包括工作臂外套(2)、工作臂中套(3)、工作臂内套(7)及伸缩油缸(18)，伸缩油缸(18)的两端分别安装在工作臂中套(3)与内套(7)间，工作臂内套(7)、中套(3)及外套(2)之间由挠性连接件(19)连接，挠性连接件(19)分别固定在工作臂内套(7)和外套(2)上，并与固定在中套(3)上的导向轮(20)铰接。

2、如权利要求1所述的一种用于空间作业的自动调平装置，其特征在于所述的调幅油缸（4）一端铰接在支架（17）上，另一端铰接在工作臂外套（2）上。

3、如权利要求1所述的一种用于空间作业的自动调平装置，其特征在于所述的斗臂调幅油缸（13）一端铰接在连接器（8）上，另一端铰接在斗臂（12）上。

4、如权利要求1所述的一种用于空间作业的自动调平装置，其特征在于由斗臂（12）、调平伸缩杆（9）、连接器（8）、工作斗（10）组成的平行四边形机构中，所述的斗臂（12）与调平伸缩杆（9）可以具有内、外套（32、22、33、21），其中斗臂（12）的内外套（32、33）间装有油缸（30），调平伸缩杆（9）与斗臂（12）间通过导向轮（23、24、25、28、29、31）及挠性连接件（26、27）连接，且导向轮（29）装在油缸（30）的活塞杆上，挠性连接件（26、27）分别固定在斗臂外套（33）及调平伸缩杆外套（21）上，导向轮（31）安装在斗臂内套（32）上，导向轮（24）、导向轮（25）安装在同一轴心上，导向轮（28）、导向轮（29）安装在同一轴心上。

5、如权利要求1所述的一种用于空间作业的自动调平装置，其特征在于所述的由调平伸缩杆（9）、斗臂（12）、连接器（8）、工作斗（10）组成的平行四边形机构中，斗臂（12）、调平伸缩杆（9）也可以都设有油缸，并在液压件（15）中设一分流集流同步阀（34）。