[发明专利]周转轮系刚体机构

权利要求书

1、一种能自锁一体，又能通过控制使其转换运动形式的周转轮系刚体机构，其特征一：在于机构三个基本传动件中的行星架(3)上，按装着一齿数相等的双排复合行星轮(6)及与其串连啮合的中间轮(5)和中间轮(4)，其中中间轮(4)又与小太阳轮(1)啮合，行星轮(6)又与大太阳轮(2)啮合。

2、根据权利要求1所述的周转刚体机构，其特征二：行星架（3）上，双排复合行星轮（6）一边，同时分别与按装在同一架上的两中间轮啮合，其中一中间轮又与小太阳轮（1）啮合，另一中间轮又与大太阳轮（2）啮合。