[发明专利]切割式收获机无效
申请号: | 94106625.8 | 申请日: | 1994-05-07 |
公开(公告)号: | CN1059305C | 公开(公告)日: | 2000-12-13 |
发明(设计)人: | 林繁树;上田末蔵;富永俊夫;竹内由明 | 申请(专利权)人: | 株式会社久保田 |
主分类号: | A01B69/00 | 分类号: | A01B69/00 |
代理公司: | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人: | 杨松龄 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 切割 收获 | ||
1.一种切割式收获机,它具有安装在收获机前部的收割部分,沿横向空开间隔地安装在上述收割部分上的多个分禾器;和至少设置在上述多个分禾器中的一个上、计量实际上被种植在同一线上的对象植物与上述的至少一个分禾器之间间隔的传感器装置;控制上述收获机行进方向的转向装置;根据用上述传感器装置得到的情报算出的上述收获机与对象植物间的距离所得到的结果的第一情报、对上述转向装置的动作加以控制的控制装置,其特征在于上述控制装置是根据上述第一情报、及由该第一情报和先前得到的第一情报之间的变化量算出收获机相对于上述种植对象植物的线的行进方向的角度所得的结果的第二情报对上述转向装置的动作加以控制的。
2.如权利要求1所述的收获机,其特征在于上述的传感器装置是安装在上述多个分禾器中的一个的两侧上的一对接触式传感器。
3.如权利要求1或2所述的收获机,其特征在于上述的对象植物与收获机之间的距离是根据上述一对传感器的检测值之差算出的。
4.如权利要求2或3所述的收获机,其特征在于它是通过测定上述一对传感器的检测值之差的在设定行走距离上的变化量算出收获机的行进方向上的角度。
5.如权利要求1~4中任意一项所述的收获机,其特征在于上述各个传感器都是通过支轴可转动地支承在分禾器上的棒状传感器。
6.如权利要求5所述的收获机,其特征在于上述的棒状传感器相对于分禾器的摆动角度是由电位计连续地检测的。
7.如权利要求4或5所述的收获机,其特征在于上述的棒状传感器是在收获机的横向向后方延伸的。
8.如权利要求5~7中任一项所述的收获机。其特征在于上述棒状传感器是在其中间部位折弯的。
9.如权利要求1~8中任意一项所述的收获机,其特征在于上述的第一情报和第二情报是根据设定的时间图表而得到的。
10.如权利要求1~9中任意一项所述的收获机,其特征在于上述的控制装置是能使收获机实质上在设定轨道上前进地控制上述的转向装置的,这设定轨道实质是沿着在同一线上种植的对象植物方向的。
11.如权利要求1~10中任意一项所述的收获机,其特征在于上述控制装置对转向装置的操作量是收获机从设定轨道脱开到一侧,而且行进方向朝这一侧的场合比收获机从设定轨道脱开到另一侧,而且行进方向朝另一侧时大。
12.如权利要求1~11所述的收获机,其特征在于上述的控制装置是通过第一情报和第二情报进行基于模糊控制的处理,决定收获机行进方向的。
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