[发明专利]工业机械手

说明书

本发明涉及工业机械手。

WO-A-9313915公开了一种工业机械手，包括多个绕着相应的铰接轴线相互铰接的构件，它们具有多个用于驱动该机械手的每一个铰接构件绕着各自的铰接轴线旋转的电机，及在每个电机与相应的被驱动构件之间连接的减速机构，所述的机械手包括一固定体，绕着第一轴线旋转地安装在所述固定体上的臂，绕着垂直的第二轴线旋转地安装在臂之下的第二主体，绕着第三水平轴线旋转地安装在所述第二主体上的平行四边形连杆组，及由所述平行四边形连杆组所携带的腕部，该腕部包括平行四边形连杆组所携带的第一构件，以及绕着第四轴线旋转地安装在第一构件上的第二构件。

本发明的目的是提供一种上述类型的工业机械手，它特别被生产作为执行如电弧焊操作或搬运轻型物品的小尺寸机械手(但不受此限制)，其结构简单，构件数目少，并且易于装配，操作快捷。

为了达到该目的，本发明提供了如前所述类型的工业机械手，包括多个绕着相应的铰接轴线相互铰接的构件，它们具有多个用于驱动该机械手的每一个铰接构件绕着各自的铰接轴线旋转的电机，及在每个电机与相应的被驱动构件之间连接的减速机构，所述的机械手包括一固定体，绕着第一轴线旋转地安装在所述固定体上的臂，绕着垂直的第二轴线旋转地安装在臂之下的第二主体，绕着第三水平轴线旋转地安装在所述第二主体上的平行四边形连杆组，及由所述平行四边形连杆组所携带的腕部，该腕部包括平行四边形连杆组所携带的第一构件，以及绕着第四轴线旋转地安装在第一构件上的第二构件，其特征在于安装在固定体上的臂之铰接第一轴线是垂直的，该臂能在一水平面内运动，所述第二主体借助于臂的结构，绕所述的垂直的第二轴线被支承，所述的腕部还包括一个绕着与第四轴线垂直的轴线可在第二构件上旋转的法兰盘。

本发明进一步的特性和优点将通过参照附图对其进行的如下描述中更加明显，附图所给出的是非限定的实例，其中，

图1,2分别是按照本发明机械手的一个最佳实施例的侧视图和平面图。

参照这些附图，通常由标号70表示的该机械手包括绕着垂直轴线1可旋转支承的固定体71及带有两个电机39,51(在其端部具有相应的减速机构)的臂10。臂10支承着一绕着垂直轴线2可旋转地安装于臂10下的主体72。两个电机39,51绕着轴线1,2驱动旋转。最好，与其相连的减速机构与臂10为一体结构，即，按照同一申请人的一个尚在审查中的申请，该结构直接用作齿轮减速传动机构的一个箱体。旋转主体72绕着轴线3旋转地支承着一个杆73，该杆73与另一杆74构成平行四边形连杆组75。杆74绕着平行于轴线3的轴线76铰接到主体72上。两个杆73,74在77和78处铰接到带有腕部80的臂上，该腕部80包括第一主体81，可绕着垂直轴4旋转地安装在主体81下的第二主体82及绕着水平轴5旋转地安装到主体82上的法兰盘83。

由于上述的结构，按照本发明的机械手可以到达一扩展区域的任何一点，该扩展区域的轮廓线由图1中的A示意性地表示。同时，该机械手的结构简单，费用低廉。该机械手在操作中非常灵活，并可以高速移动。

该平行四边形连杆组75绕着轴线3的旋转由电机及减速机构72a(图2)带动，而构件82,83绕着轴线4,5的旋转由电机和减速机构80a,80b(图1)控制。上述电机及减速机构的结构细节在这里并没有描述，也没有显示在附图中，因为这些细节可以是任何公知类型，其本质并不在本发明的范围之内。此外，这些细世从附图中删除将会更容易理解本发明。

很显然，保持本发明的相同原理的同时，相对于仅仅用例子来加以描述和图示的情况，可以在很宽的范围内改变结构细节和实施例，而并不脱离本发明的范围。

例如，该机械手可被用于与所描述不同的方位，即，它的轴线1,2,4倾斜于垂直方向。

在图1中，虚线S显示了腕部的一个可替换的安装的位置，其中轴线4是水平的，而轴线5是垂直的。