[发明专利]产业机械手

权利要求书

1、一种产业机械手，它具有下列构件：有上表面和侧面的基座，能自由回转地安装在上述基座的上表面上、具有传动轴的支承托架，安装在上述基座上的第一电动机，用来把上述第一电动机的动力传递给上述传动轴的第一传动装置，由安装在上述支承托架上的第二电动机作用而能以上述第二电动机的转轴为中心地回转、其后端能自由转动地安装在上述支承托架上的垂直臂，能自由转动地安装在上述垂直臂的前端、由上述第三电动机作用而能以第三电动机的转轴为中心地转动的外壳，能以其长度方向轴为中心自由转动地设置在上述外壳上的水平臂，设置在上述外壳的后端上的第四电动机，固定在第四电动机上的主动皮带轮，固定在上述水平臂的外周面上的从动皮带轮，将上述驱动皮带轮和从动皮带轮组合、将上述主动皮带轮的回转传递给上述从动皮带轮的牙轮皮带，能自由回转地安装在上述水平臂的前端、由设置在上述外壳后端上的第五电动机作用而以上述第五电动机的转轴为中心地转动的手腕部，用来把上述第五电动机的动力传递给上述手腕部的第三传动装置，和用来支承电缆的电缆支承装置，其特征在于：

上述支承托架所具有的传动轴为空心轴，被导入到基座内的电缆从上述空心轴内部通过，上述第一电动机沿水平安装在上述基座的侧面上；

上述电缆支承装置装在上述基座内部、用来能移动地支承从上述空心轴内部通过的电缆，并且设有下列构件：固紧在上述基座上的支承片；一侧与上述支承片螺纹结合、另一侧上形成球形部、具有能自由转动地与球形部结合的球座的关节球；与上述关节球的球座螺纹结合的连接件；以及安装在上述连接件上、用来捆扎电缆的电缆扣紧装置。

2、如权利要求1所述的产业机械手，其特征在于：上述第一传动装置设有：设置在上述第一电动机轴上的主动伞齿轮；和固定在上述空心轴上而且与上述主动伞齿轮啮合的从动伞齿轮。

3、如权利要求1所述的产业机械手，其特征在于：上述第三传动装置设有：借助联轴节而与上述第五电动机轴连接的长轴，和分别固定地设置在上述长轴的端部和上述手腕部上、相互啮合的一对伞齿轮。