[发明专利]根据车轮角速度估算作用于车辆车轮的扰动的方法与设备

权利要求书

1.用来探测作用于汽车充气轮胎车轮上的扰动的扰动探测设备，它包括：用来探测此车轮(14)角速度的角速度探测装置(10，12，18，45，82，110)，其特征在于所述的扰动探测设备还包括根据此角速度探测装置所探测到的至少是该车轮(14)的角速度，来估算作用于此车轮(14)上的扰动的一种扰动观察装置(52，88，130)，所述的扰动观察装置估算的所述的扰动作为指示所述的轮胎的转动运动的等式中多个变量中的一个。

2.补偿代表汽车充气轮胎车轮角速度的值的方法，它包括以下步骤：根据作用于此车轮上的一种扰动来求出此车轮角速度的一个改变量，而此种扰动是由权利要求1所规定的那种扰动探测设备探测出并引致这种角速度改变量的；以及根据所说角速度改变量来补偿由上述扰动探测设备的一个角速度探测装置所探测出的代表该车轮的角速度的值。

3.求得汽车充气轮胎车轮惯性矩改变量的一种方法，其特征在于它包括如下步骤：起动如权利要求1所规定的扰动探测设备，以估算此车轮的角加速度和作用于此车轮上的扰动；以及依据上述扰动和车轮加速度间的一种关系来求得此车轮惯性矩的改变量。

4.如权利要求1所述的扰动探测设备，它还包括有用来探测施加到此车轮(14)上的驱动扭矩与制动扭矩中至少一个的一种扭矩探测器(68)，特征在于：所说扰动观察装置(52，88，130)可根据至少是前述车轮(14)的所说角速度以及所说驱动扭矩与制动扭矩中的至少一个来估算所说扰动。

5.如权利要求1或2所述的扰动探测设备，它还包括有用来求出为角速度探测装置(10，12，18，110)所探测出的车轮角速度中可变分量的装置(110)，特征在于：前述扰动观察装置(130)可根据至少是该车轮角速度中所说可变分量来估算出所说扰动。

6.如权利要求1所述的扰动探测设备，特征在于：所说扰动观察装置(52，88，130)是根据车轮(14)这样一个动力学模型设计的，其中有一轮辋(28)和一皮带(30)为一扭转弹簧(32)互连成可相对转动，前述角速度探测装置(10，12，18，45，82，110)探测此轮辋的角速度，而此种扰动观察装置则根据至少是此轮辋的所说角速度来估算所说扰动。

7.探测汽车充气轮胎车轮(14)空气压力改变的方法，其特征在于它包括下述步骤：起动权利要求6中所规定的扰动观察装置，来估算前述轮辋与皮带间的扭转角和作用于该车轮上的扰动；以及依据一所说扰动与扭转角间的关系来求得该车轮的空气压力改变量。

8.如权利要求7所述的方法，特征在于：所说求得车轮空气压力改变量的步骤包括去求得相续的一列规范化的相关值，其中的每一个是作为所说扰动与扭转角间关系的一种变量表示式，而所用的方法是：用扰动观察装置相续求得的扭转角的各个自相关函数中的一个，去除此扰动与由扰动观察装置相续求得的扭转角之间的各个互相关函数中的一个，使得能根据所说相续的规范化的相关值中前面的一个、所说扰动的一现有值与所说扭转角现有值乘积的影响、以及所说扭转角的所说现有值的平方的影响，来求得所说相续的规范化相关值中的现行一个。

9.如权利要求6所述扰动探测设备，特征在于它还包括：用来探测所说车轮(14)惯性矩改变量的装置(56，58)，以及用来根据所探测到的这一车轮惯性矩改变量，对为所说扰动观察装置(52)用作参数的代表这种车轮惯性矩的一个值进行补偿的装置(60，134)。

10.如权利要求6所述扰动探测设备，其特征在于它还包括：用来探测所说扭转弹簧(32)弹簧常数改变量的装置(56，58，132)；以及根据探测出的这一弹簧常数改变量来补偿为该扰动观察装置(53，130)用作参数的这种弹簧常数。