[发明专利]水下机器人热觉传感器系统

权利要求书

1.本发明的水下机器人热觉传感器系统，包括有机器人的两个手爪瓣(1)和(2)、手爪马达、手爪马达控制器、手爪马达控制器接口、XYZ马达、XYZ马达控制器、XYZ马达控制器接口、计算机、以及信号检测电路、A/D变换器，两手爪瓣(1)和(2)的运动通过平行连杆(5)受手爪马达的带动，其信号检测电路为电桥式电压信号检测电路，信号检测电路由电桥和前置放大器组成，计算机上装相应的工作软件，本发明的特征在于：采用两个相同型号的热觉敏感头，一个直接安装在机器人手爪瓣(1)掌面上的工作热觉敏感头(3)，另一个位于工作环境的水中的环境热觉敏感头(4)，两个热觉敏感头(3)和(4)的热敏电阻Rx和Ry直接接在检测电路的电桥电路中，作为电桥电路的两个工作臂，环境热觉敏感头(4)兼作测量机器人的工作环境水温的温度传感器

2.根据权利要求1所述的水下机器人热觉传感器系统其特征在于：所述的工作热觉敏感头(3)的热敏电阻Rx和环境热觉敏感头(4)的热敏电阻Ry均为工业铂电阻。

3.根据权利要求1或2所述的水下机器人热触觉传感器系统其特征在于：所述的环境热觉敏感头(4)装在机器人手爪瓣(1)的手背上或者悬在工作环境的水中。

4.根据权利要求1或2所述的水下机器人热觉传感器系统其特征在于：在手爪瓣(1)的掌面上装有触头开关(6)，其在机器人手爪瓣(1)掌面接触物体时能自动接通信号检测电路的工作电源，而当机器人手爪瓣(1)掌面不接触物体时能使信号检测电路的电源自动断开。