[实用新型]直进轮式全主动管内机器人行走机构

说明书

本实用新型涉及一种机器人行走机构，特别是涉及一种管内机器人行走机构。

目前管内轮式机器人行走机构，一般采取支承轮与驱动轮分开的结构，这种结构在机器人运动过程中，支承轮作为被动轮对机器人行走机构产生阻力，降低了驱动力。

本实用新型的目的在于，提供一种将驱动轮与支承轮相结合，驱动效率高的直进轮式全主动管内机器人行走机构。

本实用新型可用如下方式来实现：

由电机带动2个蜗杆与前后各3个夹角为120°的蜗轮相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮同轴的齿轮啮合，带动前后各3个驱动轮转动并沿轴向移动；驱动轮的轴心处与蜗轮的轴心均与系杆相连，弹簧的一端也与系杆相接，整个轮系可绕蜗轮中心转动，弹簧的另一端与螺母相连接，螺杆由齿轮经齿轮系驱动转动，以调整螺杆的伸缩量，进而调整弹簧力的大小。

本实用新型的积极效果：

将驱动轮与支承轮相结合是本实用新型的结构特点，电机与驱动轮之间由一个蜗杆同时与3个蜗轮相啮合传动是一新型传动，该机构工作阻力小，全主动推力，推动效率高，制造简单，安装方便。

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是图1的侧视图。

下面结合附图详述本实用新型最佳实施例：

电机3的轴带动两个蜗杆4，两个蜗杆4分别与前后各3个夹角为120°的蜗轮5相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮1同轴的齿轮啮合传递带动6个驱动轮1转动，驱动轮1的轴心处与蜗轮5的轴心处均与系杆相连接，弹簧2的一端也与系杆相连接，整个轮系可绕蜗轮5中心转动，弹簧2的另一端与螺母11相连接，螺杆9由齿轮10经6、7齿轮系驱动转动，以调整螺杆9的伸长与缩回，进而调整6个弹簧2的拉力大小，使6个驱动轮1以相同的正压力压在管12的内壁上，通电，电机3通过蜗轮5、蜗杆4运动副，驱动前后6个驱动轮1向同一方向转动，同时产生推动力，推动机器人向前移动或后退。