[实用新型]礼仪机器人

说明书

本实用新型涉及一种集声、光、电控制的礼仪机器人。外形仿真人，有一定视觉、触觉和语音功能，能够跨步行走和招手拥抱，适用于宾馆、饭店、商场，遊乐场作迎宾、购物向导和娱乐表演，也可作为银行、仓库的保安使用。

机器人正在国内外不断发展，常有报导的是工业机器人和娱乐机器人。工业机器人大都集中在恶劣环境下的应用，如喷漆机器人、焊接机器人已有实用产品。王卫等人报导的“壁面爬行遥控机器人”已通过鉴定，《电气传动》1993（3）43－47，其性能结构适用于核工业方面检查放射性废液储罐的焊缝缺陷和监检罐的壁厚变化以便发现隐患的需要。张铨、刘从远报导的“基于主——从控制的双足机器人初步态行走”，《机器人》1992 14（4）7－12，以及步行机器人的步态分析，选择和度量和步行机器人腿、足的结构，转弯机构和传动机构设计等则在继续研究之中。娱乐性机器人相对发展较宽，在国外An intelligent mobile robot goling system using binocular stereo vision webster，R.W.；Yong wei.proceedings,llth IAPR International Conference on pattern Recognition Vol.l Conference A: Computer Vision and Applications P,603-7“具有双眼立体视觉的高尔夫球机器人”和“智能机器人棋手”以及日本在世界各地和我国展出的“远古动物和机器人”，包括有迎宾熊，猩猩乐队，卖香蕉的黑猩猩，能盖章留念的盼盼和金刚、剑龙、太空机器人乐队等，前一部份的特点是具有视觉和一定的智能，但都不能步行，外形不似其人；后一部份虽然外形仿真，但都是局限于按预编的固定程序，固定在原地作既定的动作，更不具有步行功能。

本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供一种礼仪机器人，外形仿真人，具有一定视党、触觉、听觉和语言功能，能够跨步行走和招手拥抱，适用于大中型宾馆、饭店、商场和遊乐场为礼待顾客的迎宾员，在遊乐场还可结合科普与增加娱乐情趣而设计有仿人或动物动作的大型机器动物以丰富人们的文化生活。为了开拓市场，提高机器人的功能，扩展其使用范围，减少雇请真人的劳务开支，降低购置机器人的费用等，本实用新型很有推广价值。

本实用新型提出的礼仪机器人如图1所示。

图1为礼仪机器人结构示意图

（1）下颚张合装置，（2）嘴角翘动装置，（3）小臂及手指联动电机，（4）绳轮，（5）左、右摆臂装置，（6）大臂外壳，（7）弯腰装置，（8）左、右下肢架，（9）双腿平行移动导向装置，（10）脚板，（11）原地转动支点，（12）移步导向轮，（13）移步导向装置，（14）左脚移步轮，（15）左脚移步装置，（16）右脚移步装置，（17）右脚移步轮，（18）腰板，（19）腰部协调装置，（20）腰部锁紧装置，（21）点头装置，（22）上体支架，（23）摇头装置，（24）电机，（25）头壳，（26）眨眼装置。

图1－1为第二行走装置和转向装置图

（27）脚板，（28）弹簧，（29）电机，（30）联轴器，（31）离合器，（32）拨叉杆，（33）主动滚轮，（34）电机，（35）转动齿轮，（36）摆杆，（37）拨块，（38）连动杆。

本实用新型提供的礼仪机器人的机械系统由头颈、肩及上体，双手、下肢和双脚五部分组成。

1、头颈部份：在肩及上体支架（22）上装有减速电机带动限位片和复位弹簧组成的摇头装置（23），使头部能向左、右摇转45°，实现摇头动。在上体支架（22）的背后装有电机带动由蜗杆、蜗轮、曲柄连杆机构和点头拉簧所组成的点头装置（21），实现点头45°动作。在头壳（25）内装有电机（24）带动由带轮和曲柄摇杆机构组成的眨眼装置（26），实现眨眼动作，电机（24）还带动曲柄摇杆机构组成的下颚张合装置（1），实现仿人说话时的下颚张合动作，电机（24）也还带动由凸轮组成的嘴角翘动装置（2），实现仿人微笑时的嘴角上翘动作。

2、双手部份：在上体支架（22）的左右两侧各装有电机带动由蜗杆、蜗轮和齿轮组成的左右摆臂装置（5），实现左右臂的前后摆动。在左、右大臂外壳（6）的上端各装有小臂及手指联动电机（3）带动装在大臂外壳内绳轮（4），从而牵拉小臂及手指实现握手和拥抱动作。

3、上体部份：在腰板（18）上装有电机带动由蜗杆、蜗轮、齿轮和弯腰挡块组成并有缓冲作用的弯腰装置（7），实现上体向前倾的鞠躬动作，为保证机器人直立时的稳定，还装有腰部锁紧装置（20）。