[发明专利]用于缝针的分类和输送装置的自动控制系统

权利要求书

1.一个缝针给进装置的控制系统，该装置可自动地将随机放置的缝针送到进一步处理的位置上，所说的缝针给进装置包括一个或更多的自控机，每个自控机带有一个拿取和放置所说缝针的夹钳装置，所说的控制系统包括：

(a)用于暂停所说的传送器装置的控制装置，为所说的给进装置生成一个闭锁循环；

(b)与所说的控制系统保持通讯联系的可视跟踪装置，用于对缝针在所说的传送器装置上的一个或更多的预定位置上进行成象，和在所说的闭锁循环期间为每根被成象的缝针确定位置的和方向的数据；

(c)存储装置，用于暂时存放由所说的可视跟踪系统得到的所说的位置的和方向的数据；和

(d)自控机控制装置，用于自所说的存储装置取出相应于所说的被成象缝针的所说的被存储起来的位置的和方向的数据，并使所说的自控机中的一个，根据其相应的位置的和方向的数据，拿起所说的被成象的缝针，并将所说的缝针放入所说的夹持装置中。

2.如权利要求1中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的给进装置包括一个驱动所说的传送器装置的驱动装置，所说的自控机控制装置，它生成第一个为所说的控制装置所接受的信息，要求所说的控制装置使所说的驱动装置能以将所说的传送器装置转向。

3.如权利要求2中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的控制装置生成第一个为所说的可视跟踪装置所接受的信息，指明所说的传送器装置已完成转向，并处于所说的闭锁循环。

4.如权利要求1中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的可视跟踪装置包括一个或更多的摄象机装置，用以得到位于所说传送器装置上的所说的缝针在每个相应的所说的一个或更多的指定位置上的可视影象，所说的指定位置位于所说的一个或多个摄象机的视场之内。

5.如权利要求4中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的摄象机的每一个具有与此相关的许多可视参数，所说的可视跟踪装置包括用于比较缝针参数的装置，即将由所说的可视影象所得到的参数与一个或多个可接受缝针的参数连同当前需处理的缝针的配料的参数进行比较，所说的一个或多个缝针参数出自包括缝针半径，缝针半径角度，和缝针宽度的组合。

6.如权利要求1中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的可视跟踪装置还包括用于自动加强缝针的所说的影象的装置，该装置通过记录所说缝针的连续的影象，并对每个连续影象间的许多可视参数中的一个或多个进行调整，以加强所说缝针的所说的影象，直到所说的影象对从中提取位置坐标数据成为可接受的。

7.如权利要求6中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的可视参数包括视场尺寸，所说摄象机的光圈控制，如所说摄象机的可视系统照射控制。

8.如权利要求2中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的自控机控制装置自动地对所说的存储装置进行查询，以获得每一个对所说的自控机来讲是可识别缝针的当前位置和方向的数据，在当前的闭锁循环里在所说的存储装置中没有适合的位置和方向的数据时，所说的自控机控制装置生成第一个为所说的控制装置所接受的信息，进一步将所说的传送器装置转向。

9.如权利要求1中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的位置和方向的数据包括每一个对所说的自控机来讲是可识别缝针的位置坐标，所说的控制装置使每一个所说的一个或多个自控机的所说的夹钳装置能以在所说的位置坐标处将所说的一个或多个缝针拿起，所说的自控机控制装置进而生成第二个为所说的控制装置所接受的信号，说明所说的一个或多个缝针已被所说的自控机夹钳装置拿起。

10.如权利要求9所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的夹钳装置位于第二个传送器装置之上，传送器装置同时还具有一个驱动装置，用以将所说的缝针送到所说的进行加工处理的位置，所说的自控机控制装置生成第三个为所说的控制装置所接受的信息，要求所说的控制装置暂停对所说的第二个传送器装置进行转向的操作，以形成第二个闭锁时间。

11.如权利要求10中所说的用于缝针给进装置的控制系统，其中所说的控制装置生成一个为所说的自控机控制装置所接受的信息，表明所说的自控机夹钳装置在所说的第二个闭锁期间可将所说的缝针置入所说的夹持装置中。