[发明专利]多功能球形行走器

权利要求书

1、一种多功能球形行走器，其特征在于它由壳体、自平衡稳定器、驾驶台、动力源、控制器、通风器和复数个驱动缸组成，壳体外表面呈球形，内表面呈横置的球面形桶板的桶形，桶形轴向中心线为本发明假想滚动轴线，在壳体的桶形内表面的一个侧平面处设有安装门的开口，在壳体周壁上均布设有嵌装透明板的视孔和与视孔间隔均布的缸座孔，壳体周壁内设有安装流体控制阀和管接件的容置腔；自平衡稳定器由稳定器台、滚珠保持架和滚珠组成，稳定器台为具有与壳体桶形内表面曲率相对应的球面形凸弧面的配重，其当量重心位于垂直几何中心线上，在球面形凸弧面上均布设有球面形凹穴；滚珠保持架为与稳定器台球面形凸弧面相吻合的球面形滚珠保持架；滚珠置于稳定器台球面形凸弧面上均布的球面形凹穴内，并藉助滚珠保持架滚动安装在稳定器台的球面形凸弧面上；稳定器台两侧平面之间的距离小于壳体桶形内表面两平面之间的间距，在稳定器台内设有容置动力源的容置腔；驾驶台由安装在自平衡稳定器顶面的操纵台和座椅组成；动力源由安装在稳定器台容置腔内的蓄电池、电机和流体泵组成，流体泵的输出口与挠性流体管连接，挠性流体管的另一端与安装在壳体桶形内表面另一侧平面中心处的球形接头连接，球形接头的另一端经控制各驱动缸的流体控制阀与各驱动缸工作腔连接；控制器由操纵电机、流体控制阀、照明、通风器、通讯的控制开关组成；通风器置于壳体内并经位于壳体周壁上的进、排气孔与大气相通；驱动缸由置于壳体缸座孔内的缸套和多节套装的柱塞组成，中心柱塞的端部设有施力靴。

2、根据权利求1所述的多功能球形行走器，其特征在于所述壳体由内、外球面形金属构架和包覆在内、外球面形金属构架上的透光板、带缸座孔的缸座体和耐磨包覆板构成。

3、根据权利要求1或2所述的多功能球形行走器，其特征在于所述的流体泵为气压泵。

4、根据权利要求3所述的多功能球形行走器，其特征在于所述的驱动缸由置于壳体(1)缸座孔(16)内的缸套(72)、第一节柱塞(73)，第二节柱塞和第三节柱塞(75)组成，缸套(72)为开口园柱壳体，其侧面设有贯通流体控制阀(8)和驱动缸(7)工作腔(71)的通孔(721)，其开口处设有内止口(722)；第一、二节柱塞(73)、(74)为两端分别带内止口(731)、(741)、外止口(732)、(742)的园柱套，第三节柱塞(75)的一端设有外止口(751)，另一端设有施力靴(752)，缸套(72)、第一、二、三节柱塞(73)、(74)、(75)依次套装，

5、根据权利要求4所述的多功能球形行走器，其特征在于所述的驱动缸的并令第一节柱塞(73)外止口(732)处环面积大于第二节柱塞(74)外止口(742)处环面积，第二节柱塞(74)外止口(742)处环面积大于第三节柱塞(75)外止口(751)处面积。