[发明专利]一种关节驱动机构驱动方法和用途

权利要求书

1.一种由计算机控制的驱动器驱动的由钢丝绳牵动的三关节驱动机构的驱动方法，其驱动方法上的特征是：

1).该三关节驱动机构是由多个三关节驱动器组组成的，三关节驱动器组是由多个三关节驱动器组成；

2).其三关节驱动器的驱动方法是，该由计算机真空的三关节驱动器是通过钢丝绳把三自由度的三个关节串接联动起来的，该三关节的轴线，可以是互为平行的，也可以互为垂直的，也可以选用其他相对位置。其中两个关节分别各自用一个驱动器，通过滑轮各自驱动一根钢丝绳，采用闭式传动方式，形成对该两关节的直接控制，使该两关节弯曲和伸直，或者形成关节轴的转动；另一个关节用一个驱动器采用闭式传动方式，通过滑轮驱动一根钢丝绳，该钢丝绳又通过滑轮驱动前两根钢丝绳，形成该关节的弯曲和伸直，或者形成该关节轴的转动，并形成三个关节串接的联动；

3).在同一个关节器的三个关节中，自顶端向根端，其串接联动关节可以是第一关节，可以是第二关节，也可以是第三关节。

4).把第三关节设定为串接联动关节时，其三关节驱动器三个关节钢丝绳的一个联接方法是：

(一)第一根钢丝绳(48)的一种连接方法是：

A.其钢丝绳(48)的中点固定在绳轮(17)上的固定点(63)，该绳顺时针绕过绳轮(17)这段叫钢丝绳(48b)，并顺时针绕过滑动导轮(14)后，逆时针绕过在定滑轮第三关节导轮(22)上的关节滑轮(31)，再逆时针绕过在动滑轮第二关节导轮(25)上的关节滑轮(57)，其绳头固定在位于第二关节(26)上的固定孔(71)内；

b.其钢丝绳(48)的中点固定在绳轮(17)上，该绳逆时针绕过绳轮(17)这段叫钢丝绳(48a)，并逆时针绕过滑动导轮(14)后，逆时针绕过在定滑轮第三关节导轮(22)上的关节滑轮(56)，再顺时针绕过在动滑轮第二关节导轮(25)上的关节滑轮(57)，其绳头固定在位于第二关节(26)上的固定孔(70)内；

(二)第二根钢丝绳(49)的一种连接方法是：

A.其钢丝绳(49)的中点固定在绳轮(35)上，该绳一端顺时针绕过绳轮(35)这段叫钢丝绳(49b)，并顺时针绕过滑动导轮(2)后，顺时针绕过在定滑轮第三关节导轮(22)上的关节滑轮(30)，再逆时针绕过在动滑轮第二关节导轮(25)上的关节滑轮(29)再顺时针绕过在动滑轮第一关节导轮(28)上的关节滑轮(58)，其绳头固定在位于第一关节(27)上的固定孔(73)内；

B.其钢丝绳(49)的中点固定在定滑轮绳轮(35)上，该绳逆时针绕过绳轮(35)这段叫钢丝绳(49a)，并逆时针绕过滑动导轮(2)后，顺时针绕过在定滑轮第三关节导轮(22)上的关节滑轮(23)，再顺时针绕过在动滑轮第二关节导轮(25)上的关节滑轮(29)，再逆时针绕过在动滑轮第一关节导轮(28)上的关节滑轮(58)，其绳头固定在位于第一关节(27)上的固定孔(72)内；

(三)第三根钢丝绳(60)的一种连接方法是：

A.其钢丝绳(60)的中点固定在定滑轮绳轮(9)上，该绳顺时针绕过绳轮(9)这段叫钢丝绳(60b)，并顺时针绕过定滑轮驱动箱导轮(6)后，逆时针绕过动滑轮滑动导轮(2)，其绳头固定在驱动箱板(64)上的螺杆(7)上；

B.其钢丝绳(60)的中点固定在定滑轮绳轮(9)上，该绳逆时针绕过绳轮(9)这段叫钢丝绳(60a)，并逆时针绕过定滑轮驱动箱导轮(12)后，顺时针绕过动滑轮滑动导轮(14)，其绳头固定在驱动箱板(64)上的螺杆(11)上。

2.根据权利要求1所述的三关节驱动机构的驱动方法，其特征是：其三关节驱动器第三关节钢丝绳的联接，在第一关节(27)的绕制方法也可以按以下方法进行，即将已经绕过第二关节导轮(25)的钢丝绳(49b)  再逆时针绕过在动滑轮第一关节导轮(28)上的关节滑轮(58)，其绳头固定在位于第一关节(27)上的固定孔(72)内；同时，将已经绕过第二关节导轮(25)的钢丝绳(49a)再顺时针绕过在动滑轮第一关节导轮(28)上的关节滑轮(58)，其绳头固定在位于第一关节(27)上的固定孔(72)内。