[发明专利]具有坐标控制器的电梯有源控制系统

权利要求书

1.一种电梯系统包括一个电梯吊舱(12)，电梯吊舱具有一个构架，用于在大楼的电梯竖井导轨上操作，该系统的特征在于包括：

局部参数检测装置(14)，它响应在整体坐标系统(X、Y、Z)的五个自由度上分别测得的局部参数，提供局部参数信号(G_m、A_m)；

坐标控制装置(16)，它响应局部参数信号(G_m、A_m)，用于提供坐标控制信号(CC_x1，CC_x2，CC_y1，CC_y2，CC_y3)；以及

局部力发生装置(18)，它响应坐标控制信号(CC_x1，CC_x2，CC_y1，CC_y2，CC_y3)，用于提供坐标局部力(F_x1，F_x2，F_y1，F_y2，F_y3)，以便在构架与导轨之间维持所需的间隙，从而相对于大楼的电梯竖井调整电梯吊舱(12)的位置，其中电梯吊舱(12)在整体坐标系统(X、Y、Z)中的刚体运动在运动学上受到至少五个自由度的限制，这其中包括沿X轴的左右平移，沿Y轴的前后平移，绕X轴的俯仰转动，绕Y轴的横向转动，以及绕Z轴的左右转动。

2.按照权利要求1的电梯系统，其特征是，坐标控制装置(16)包括一位置反馈坐标控制器(100)，它响应局部参数信号(G_m、A_m)中的局部位置误差信号(G_m、G_me)，用于提供坐标整体力或转矩位置反馈补偿信号(FC_Xp，FC_Yp，FC_Mxp，FC_Myp，FC_Mzp)。

3.按照权利要求2的电梯系统，其特征是位置反馈坐标控制器(100)包括一个局部—整体坐标位置控制器(102)，它响应局部位置误差信号(G_m、G_me)中的局部位置误差信号(X_1pe，X_2pe，Y_1pe，Y_2pe，Y_3pe)，用于提供坐标整体位置误差信号(X_pe，Y_pe，RX_pe，RY_pe，RZ_pe)。

4.按照权利要求3的电梯系统，其特征是，控制器(100)包括位置反馈补偿器(104、106、108、110、112)，它们响应坐标整体位置误差信号(X_pe，Y_pe，RX_pe，RY_pe，RZ_pe)，用于提供坐标整体力或转矩反馈补偿信号(FC_Xp，FC_Yp，FC_Mxp，FC_Myp，FC_Mzp)。

5.按照权利要求4的电梯系统，其特征是，位置反馈补偿器(104、106、108、110、112)各自是一个比例—积分—微分控制器。

6.按照权利要求1的电梯系统，其特征是，坐标控制装置(16)包括一个加速度反馈坐标控制器(200)，它响应包括(X_1a、X_2a，Y_1a，Y_2a，Y_3a)的局部加速度信号(A_m)，用于提供坐标整体力或转矩加速度反馈补偿信号(FC_Xa，FC_Ya，FC_MXa，FC_MYa，FC_MZa)。