[发明专利]工业用机器人基准位置的确定方法

权利要求书

1.一种工业用机器人基准位置的确定方法，所述的工业用机器人包括固定基座、可转动地安装在该固定基座上的第一臂、可转动地安装在第一臂前端部的第二臂、以及安装在第二臂前端部的具有肘节座和可动法兰盘的手腕部，其特征是，在手腕部与前述第二臂之间，单独地确定出相对于第二臂的前述手腕部的基准位置，在安装于前述固定基座的定位机架上确定出相对于固定基座的第一及第二臂的基准位置。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人基准位置的确定方法，其特征是，在前述手腕部的肘节座及可动法兰盘上分别形成当前述可动法兰盘位于相对于肘节座的基准位置时能够对合的定位槽；

在前述第二臂与肘节座上分别形成当肘节座位于相对于第二臂的基准位置时能够对合的定位槽；

并且，在前述肘节座的X、Y、Z方向的表面上形成X、Y、Z方向的基准面；

将定位机架安装在前述固定基座上，同时在该定位机架的X、Y、Z方向的表面上，形成与前述肘节座的X、Y、Z方向基准面相对应的X、Y、Z方向的基准面；

将前述肘节座与可动法兰盘的定位槽的位置对合，确定出相对于前述肘节座的可动法兰盘的位置；

分别将前述肘节座的X、Y、Z方向的基准面与前述定位机架的X、Y、Z方向的基准面相贴靠，确定出相对于固定基座的前述第一臂及第二臂的基准位置。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人基准位置的确定方法，其特征是，前述定位机架由机架本体和定位片构成，并且前述定位片由弹性体挤压固定在机架本体上，当前述肘节座对定位片产生冲击时可吸收该冲击。