[实用新型]液动式三自由度腕关节

权利要求书

1.一种液动式三自由度腕关节，由臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)、腕连接盘(4)、手连接盘(7)组成，其中，臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)装成一体，手液压马达或摆动缸(9)和腕连接盘(4)装成一体，其特征在于：腕液压马达或摆动缸(6)固定在腕连接盘(4)上的连接板(12)上，腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)与手连接盘(7)上的连接套(14)连接在一起。

2.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：臂液压马达或摆动缸(2)的回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直，手液压马达或摆动缸(9)回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直。

3.由权利要求2所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)各自的回转轴线交于一点。

4.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：三个液压马达或摆动缸上还装有角位移传感器。

5.由权利要求4所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：角位移传感器的输入轴和液压马达或摆动缸输出轴是同一根轴。

6.由权利要求5所述的液动式三自由度腕并节，其特征在于：在臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)两者之间装有角位移传感器(3)，在腕连接盘(4)上的连接板(12)上分别装有腕液压马达或摆动缸(6)和角位移传感器(5)；在连接盘(7)和手液压马达或摆动缸(9)两者之间装有角位移传感器(8)。

7.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用连接销固定。

8.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节，其特征在于：手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用键或花键连接。