[实用新型]液动式三自由度腕关节无效
申请号: | 95211127.6 | 申请日: | 1995-05-06 |
公开(公告)号: | CN2240422Y | 公开(公告)日: | 1996-11-20 |
发明(设计)人: | 李祖光;张震华;胡碧君 | 申请(专利权)人: | 中国地质大学(武汉) |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02 |
代理公司: | 中国地质大学(武汉)专利事务所 | 代理人: | 李川 |
地址: | 430074*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 液动式三 自由度 腕关节 | ||
1.一种液动式三自由度腕关节,由臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)、腕连接盘(4)、手连接盘(7)组成,其中,臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)装成一体,手液压马达或摆动缸(9)和腕连接盘(4)装成一体,其特征在于:腕液压马达或摆动缸(6)固定在腕连接盘(4)上的连接板(12)上,腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)与手连接盘(7)上的连接套(14)连接在一起。
2.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:臂液压马达或摆动缸(2)的回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直,手液压马达或摆动缸(9)回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直。
3.由权利要求2所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)各自的回转轴线交于一点。
4.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:三个液压马达或摆动缸上还装有角位移传感器。
5.由权利要求4所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:角位移传感器的输入轴和液压马达或摆动缸输出轴是同一根轴。
6.由权利要求5所述的液动式三自由度腕并节,其特征在于:在臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)两者之间装有角位移传感器(3),在腕连接盘(4)上的连接板(12)上分别装有腕液压马达或摆动缸(6)和角位移传感器(5);在连接盘(7)和手液压马达或摆动缸(9)两者之间装有角位移传感器(8)。
7.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用连接销固定。
8.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用键或花键连接。
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