[发明专利]建筑机械的区域限定挖掘控制装置

权利要求书

1．一种建筑机械的区域限定挖掘控制装置，此种装置具有：

由可转动地连接的多个前部部件构成的多接合型的前部装置；

驱动上述多个前部部件的多个液压致动器；

指示上述多个前部部件动作的多个操作装置；

根据上述多个操作装置的操作而被驱动，对供给上述多个液压致动器的压力油的流量进行控制的多个液压控制阀；

检测上述前部装置的与位置和势态有关的状态量的第一检测装置；

根据上述第一检测装置的信号，对上述前部装置的位置与势态进行运算的第一运算装置；

其特征在于，此种建筑机械的区域限定挖掘控制装置中设置有：设定上述前部装置可活动区域的区域设定装置；

对上述多个液压致动器之中至少与第一特定前部部件有关的第一特定液压致动器所驱动的上述前部装置的速度进行运算的第二运算装置；

当上述前部装置在由上述区域设定装置设定的设定区域内的边界附近时，为限定在接近上述设定区域边界的方向中的移动速度，而对上述多个液压致动器中至少与第二特定前部部件有关的第二特定液压致动器所驱动的上述前部装置的速度限定值，根据上述第一与第二运算装置的运算值来进行运算的第三运算装置；以及

为使上述第二特定致动器所驱动的上述前部装置的速度不超过所述限定值，而对与上述第二特定致动器有关的操作装置的操作信号进行校正的信号校正装置。

2．如权利要求1所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于：所述第二运算装置是以所述多个操作装置中的与所述第一特定前部部件有关的操作装置的信号为根据，对由第一特定致动器驱动的前部装置的速度进行运算的装置。

3．如权利要求1所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于：所述第二运算装置是根据上述第一检测装置的信号，对第一特定致动器所驱动的前部装置的速度进行运算的装置。

4．如权利要求2或3所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于：所述第三运算装置能在所述前部装置位于所述设定区域之外时，为使此前部装置退回到设定区域之内，而对所述多个液压致动器之中至少与第二特定前部部件有关的第二特定致动器所驱动的前部装置的速度的限定值进行运算。

5．如权利要求4所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于，前述第三运算装置包括有：根据由第一运算装置求得的前部装置与上述设定区域边界的距离，算出前部装置的速度限定值的装置；以及根据第二运算装置的运算值和前部装置的速度限定值，对由第二特定致动器所驱动的前部装置的速度的限定值进行运算的装置。

6．如权利要求5所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于：当前部装置在设定区域内时，随着前部装置和设定区域边界的距离变小，便把变小的接近设定区域边界方向的速度取作前述限定值；当前部装置在设定区域之外时，随着上述的距离变大，便把加大的返回设定区域边界方向的速度作为前述限定值，而所述前部装置速度限定值的运算装置便是在相应于上述距离与速度的预先设定的关系下，根据由前述第一运算装置的运算值求得的前部装置与设定区域边界的距离以及此预设定的关系，来计算前部装置的速度的限定值。

7．如权利要求5或6所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于，前述信号校正装置包括：与第二特定致动器所驱动的前部装置速度的限定值相对应的、同第二特定前部部件相关的操作装置的操作信号限定值的运算装置；以及对来自与第二特定前部部件相关的操作装置的操作信号的指令值和上述操作信号限定值两者之中选择小的一方的装置。

8．如权利要求5或6所述的建筑机械的区域限定挖掘控制装置，其特征在于：前述多个操作装置之中至少同所述第二特定前部部件有关的操作装置，是以输出的控制压力作为操作信号的油压控制方式；而包括有此油压控制方式的操作装置的操作系统是用来驱动与此相对应的前述油压控制阀的系统；前述的信号校正装置则是为了使由第二特定致动器所驱动的前部装置的速度不超过所述限定值，而对与第二特定致动器有关的操作装置的控制压力进行校正的控制压力校正装置。