[发明专利]一种观察目标的方法和装置

权利要求书

1、一种用于观察目标的目标观察方法，包括：

第一步，由两台或多台对准预定的观察位置的摄像机同时拍摄图像，以提取各自拍摄的每一幅图像中的特征部分，

第二步，将所述的图像中提取的特征部分与图像对应，

第三步，以三维坐标测量所述已对应的特征部分，以提取它的三维坐标，

第四步，将所述已提取的特征部分的三维坐标投影到与所述目标接触的平面正交的虚拟垂直平面上，和

第五步，将所述的投影数据与预定的二维模式数据比较，以判别所述目标。

2、一种如权利要求1所述的观察目标的方法，其中所述第四步中的投影是这样的一步，即根据所述目标所接触的平面上的位置关系将每个特征部分的所述三维坐标分成组、并为每一组将含在组中的三维坐标投影到所述虚拟垂直平面上。

3、一种如权利要求1或2所述的观察目标的方法，其中所述第五步中的比较是这样的一步骤，即设置包含通过所述第四步投影处理形成在所述虚拟垂直平面上的各个投影点的预定范围，并根据在所述设置的范围的各点与要与所述二维模式数据比较的所述投影点的位置关系将各个点加权。

4、一种如权利要求1所述的观察目标的方法，其中：

所述第一步进一步包括确定图像中已提取的特征部分中有代表性特征的点的步骤，

所述第二步进一步包括使已确定的代表点与图像对应的步骤，

所述第三步进一步包括在三维坐标中对每个已对应的代表点进行测量，以提取各个代表点的三维坐标的步骤，

所述第四步是将已提取的代表点的三维坐标投影到与所述目标接触的平面正交的虚拟垂直平面上的步骤。

5、一种如权利要求4所述的观察目标的方法，其中所述第四步中的投影是这样的一步，即根据所述目标所接触的平面上的位置关系将各个代表点的三维坐标分成组，并为每一组将含在组中的三维坐标投影到所述虚拟垂直平面上。

6、一种如权利要求4或5所述的观察目标的方法，其中所述第五步中的比较是这样的一步，即通过所述第四步中的投影处理，设置含有形成在所述虚拟垂直平面上的各个投影点的预定范围，并根据在所述设置范围内的各个点与要与所述二维模式数据对比的所述投影点的位置关系将各个点加权。

7、一种观察目标的装置，包括：

两台或多台对准预定的观察位置的摄像机，

用于在所述摄像机同时各自拍摄每幅图像中提取特征部分的特征提取装置，

用于将所述特征提取装置所提取的各幅图像的已提取特征部分与图像对应的对应装置，

坐标提取装置，用于在三维方向上测量由所述对应装置对应的特征部分，以提取该特征部分的三维坐标，

存储位置，用于存储所述目标的二维模式数据，

投影装置，用于设置与所述目标所接触的平面正交的虚拟垂直平面，以将所述坐标提取装置所提取的特征部分的三维坐标投影到所述虚拟垂直平面上，和

比较装置，用于将所述投影装置所投影的结果与存储在所述存储装置中的所述二维模式数据作比较。

8、一种如权利要求7所述的观察目标的装置，其中所述投影装置根据所述目标所接触的平面上的位置关系将所述坐标提取装置所提取的各个特征部分的所述三维坐标分成组，并为每一组将含在组中的三维坐标投影到所述虚拟垂直平面上。

9、一种如权利要求7或8所述的观察目标的装置，其中所述比较装置设置含有通过所述投影装置的投影处理形成在所述虚拟垂直平面上的每个投影点的预定范围，并根据在所述设置的范围内的各个点与要与所述二维模式数据对比的所述投影点的位置关系将各个点加权。

10、一种如权利要求7所述的观察目标的装置，其中，该装置进一步包括代表点确定装置，用于确定分别表示所述特征提取装置所提取的各幅图像的各特征部分的代表性特征的点，并且

所述对应装置使所述代表点确定装置所确定的各个代表点与图像对应，

所述坐标提取装置在三维方向上测量所述对应装置所对应的每个代表点，以提取各个代表点的三维坐标，以及

所述投影装置设置与所述目标所接触的平面正交的虚拟垂直平面，以将所述坐标提取装置所提取的代表点的三维坐标投影到所述虚拟垂直平面上。