[发明专利]车轮驱动力矩控制器

说明书

本发明涉及在车辆起动或加速时使车轮驱动力矩最佳化。

据例如下列参考文献透露，按照车轮速度与底盘速度之间的速度差对驱动轮驱动力矩进行反馈控制，可使驱动轮在车辆起动或加速时不致过分滑动。

〔1〕Tan and chin：车辆牵引控制：可变结构控制方法，Transof ASME Dynamic Systems，Measurement and control，113 223/230(1991)。

〔2〕Chin，William，Sidlosky，Rule and Sparschu：Am.控制会议的滑动方式ABS车轮滑动控制论文集1/5(1992)。

在这些文献所描述的设备中，设置一种用车辆速度与车轮速度作自变量的函数，并且通过按照该函数值为正或负来改变驱动力矩，把路面与轮胎之间的滑动比率控制成某一目标值。

然而，如果在这种设备中，由于响应延迟于产生驱动力矩的引擎的节制操作而使驱动力矩摆动，则它可能达不到希望值。

此外，控制设备还包括一个数字处理器。当用一有限的抽样间隔抽样底盘速度与车轮速度时，就在驱动力矩的控制中，由于计算函数需要一段时间，而发生响应延迟，并引起驱动力矩或滑动比率发生摆动。

为了抑制摆动，可以这样设置函数特征，使驱动力矩没有突变，并使驱动力矩平稳地从最大值变到最小值。然而，当用这种方法间断地改变驱动力矩时，控制误差增加，且目标值可能不与滑动比率的实际值精确地一致。

因此，本发明之目的在于使路面与轮胎之间的滑动比率，迅速地收敛到某一目标值。

本发明更进一步之目的在于提高滑动比率的控制精度。

为了达到上述目的，本发明提供一种车轮驱动力矩控制器。它包括一个用于检测驱动轮速度的传感器；一个用于检测车辆速度的传感器；一个控制器，被配置成：用于根据驱动轮速度和车辆速度来计算驱动轮滑动比率用于设置一个决定函数，当滑动比率小于预定目标值时，该函数为正值，当滑动比率大于预定目标值时，该函数为负值，用于设置一个转换函数，该函数包含一个决定函数的时间积分的，和用于根据转换函数值决定驱动力矩目标值；和一个用于产生对应于驱动力矩目标植的驱动轮的驱动力矩的驱动力矩产生机构。

最好用下列方程(A)定义决定函数，用下列方程(B)定义转换函数，和用议程(C)定义车轮滑动比率：

方程(A)：σ(t)＝η·Xv(t)+Xw(t)

其中：               η＝λ₀-1 λ = Xv ( t ) - Xw ( t ) Xv ( t ) ]]>

                     σ(t)＝决定函数

                     Xv(t)＝车辆速度

                     Xw(t)＝驱动轮速度

                     λ₀＝目标滑动系数

                     λ＝滑动系数；