[发明专利]高炉环行吊车同步运行的控制方法和装置

权利要求书

1、一种高炉环行吊车大车同步运行和中轴线偏差自动纠正的电气自动控制系统，其特征在于此系统由带有输入、输出接口和电源的微机PLC控制装置A、交流变频器VVVF控制装置B、检测控制反馈装置C相互连接而成，并置的遥控器(1)和控制台(2)通过工作制选通单元(3)和交流变频控制装置的入口端相接，误差显示器(10)和微机控制装置的数字输出接口相接，电动机M_内、M_外分别和交流变频控制装置B的出口端相接，并通过传动机构G_内、G_外和检测控制反馈装置C相接。

2、根据权利要求1的电气自动控制系统，其特征在于所述的微机PLC控制装置A由电源UPS，数字输入接口DI，数字输出接口DO，高速计数接口Hi-sp，模拟输出接口AO，分别与上述接口相连接的中央处理单元CPU，与模拟输出接口AO相连接的电流/电压转换单元I/V所组成，其数字输出接口DO与误差显示器(10)相接，其数字输入接口DI与工作制选通单元(3)相接，高速计数接口Hi-sp、数字输入、输出接口DI、DO分别与检测反馈装置相接。

3、根据权利要求1的电气自动控制系统，其特征在于所述的交流变频器VVVF控制装置B由入口端的主令给定单元(4)、给定分配单元(5)、给定合成单元(6)、光电隔离单元(7)、交流变频器VVVF_外串接而成，给定分配单元(5)还和光电隔离单元(8)、交流变频器VVVF_内相串接，上述交流变频器还与微机PLC控制装置的数字输出接口相接，给定合成单元(6)则和微机控制装置的电流电压转换单元I/V相接。

4、根据权利要求1的电气自动控制系统，其特征在于所述的检测反馈装置C由并联的大车内外走行轮的位置、速度检测装置的鉴相单元J₁和脉冲发生器M₁，大车框架中轴线与环轨半径相重合状况的偏差检测装置的鉴相单元J₂和脉冲发生器M₂以及标定单元S所组成，鉴相单元和标定单元分别和微机控制装置A的数字输入和高速计数接口相连接。

5、一种利用权利要求1所述的电气自动控制系统的控制方法，其特征在于同步运行调节以大车中轴线允许偏差为基础计算走行的同步误差进行调节控制，大车框架中轴线与外环轨半径间的偏差调节以内轨中轴线为基准进行控制，利用大车走行位移、速度检测装置和大车框架中轴线偏差检测输入到微机的反馈信号以及偏差检测装置将内外环轨每15°圆心角分割开来，共形成24对标定区段的特点，建立一个检测内外环轨在各标定区内C＝R_外/R_内的误差平均值ΔC，作为同步运行误差计算模型在各标定区段的补正值，以限幅值内的比例积分PI计算，最大调整量与最大给定量很小和微小等分的逐步逼近法对内外轨电机进行自动调节，中轴线的纠偏调节优先于同步运行调节。

6、根据权利要求5所述的的控制方法，其特征在于计算走行同步误差的数学模型为：

     ΔL₁＝Kmc(N_外-N_内C)mm式中，Kmc为脉冲当量＝πD/1024mm/脉冲，

D为内外走行轮直径，

C为比值常数＝R_外/R_内，

R_内，R_外为内、外环轨半径，

N_内，N_外为内、外走行轮走行的脉冲数。

7、根据权利要求5的控制方法，其特征在于所述的大车框架中轴线与外环轨半径之间的偏差是用下述模型计算的：

     ΔL₂＝Kmc·ΔNmm式中，Kmc为脉冲当量＝πD/1024mm/脉冲，

D为内外走行轮直径，mm

ΔN为外轨侧偏差的正、负脉冲数。