[发明专利]对数控的、弹性的并因而是振荡的多质量系统进行转矩预控制的方法和调节结构

权利要求书

1．一种对诸如数控的机床、机器人等弹性的并因而是振荡的多质量系统进行转矩预控制的方法，其具有如下步骤：

1．1首先产生指令参数，由用于运动控制的至少四阶的控制模型(s(t),计算出用于注入给定运动状态的参数，确切地说由控制模型推导出

1．2一个轴位置给定角(^w_sym)，该轴位置给定角经位置给定值电路(LP)按插入节拍注入每个轴调节回路，

1．3一个轴转速给定值(n_V)，该轴转速给定值经转速预控制电路(DP)按插入节拍注入每个轴调节回路，

1．4一个轴驱动转矩给定值(m_V)，该轴驱动转矩给定值经转矩预控制电路(MP)按插入节拍注入每个轴调节回路，其中

1．5同样由控制模型(s(t),指导出一个造成振荡的、附属于多质量系统的特有的固有频率的弹性转矩(m_F)并通过将干扰参数接入转矩预控制电路对弹性转矩进行补偿。

2．按照权利要求1所述的方法，其具有下述步骤：

2．1在控制模型(s(t),中采用五阶或五阶以上的多项式进行精密插入。

3．按照上述任一项权利要求所述的方法，其具有下述步骤：

3．1在精密插入范围内，由用插入间隔平均的变化值(s(t)推导出有待于注入的给定值(^w_sym,n_V,m_V)。

4．按照权利要求3所述的方法，其具有下述步骤：

4．1直接由控制模型(s(t),取求路径导数平均值所需的积分，

4．2同样以显方式求路径平均值，其中分别将所有多项式的各项累加成路径总积分并通过插入间隔求和差。

5．一种用于对诸如数控机床、机器人等的弹性的并因而是振荡的多质量系统进行转矩预控制的调节结构，其具有如下特征：

5．1备有一个用于运动控制的至少四阶的控制模型(s(t),用于产生为注入给定运动状态的指令参数，其中对每个轴调节回路

5．2备有一个用于按插入节拍注入轴位置给定角(^w_sym)的位置给定值电路(LP)，

5．3备有一个用于按插入节拍注入轴转速给定值(n_V)的转速预控制电路(DP)，

5．4备有一个用于按插入节拍注入轴驱动转矩给定值(m_V)的转矩预控制电路(MP)，其中

5．5为对造成振荡的、附属于多质量系统的特有的固有频率的弹性转矩(m_F)进行补偿，备有一个用于将干扰参数接入转矩预控制电路的机构(A1)。

6．按照权利要求5所述的调节结构，其具有下述特征：

6．1备有一个精密插入器，该插入器用于插入由采用插入间隔平均出的输入参数(s(t)求出的待注入的额定值。