[发明专利]建筑机械用的限定区域挖掘控制系统

权利要求书

1．一种建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，它包括：多个被驱动的部件(1a-1e)，它们包含多个前部组件(1a-1c)，构成一个多节的前部装置(1A)，并在竖直方向上可枢轴转动；多个液压传动机构(3a-3f)，分别驱动多个所述被驱动的部件；多个控制机构(14a-14f；4a-4f)，用来指挥所述多个被驱动部件的动作；以及多个按照来自所述多个操纵机构的动作信号被驱动的液压控制阀门(15a-15f；5a-5f)，用来控制送到所述多个液压传动机构的液压流体的流速，其特征在于，所述控制系统还包括：

区域设定机构(7；7，9a)，用来设定所述前部装置(1A)的可动范围；

第一检测装置(8a-8d)，用来检测与所述前部装置(1A)的位置及姿态有关的状态变化；

第一计算装置(250；9b)，用来根据所述第一检测装置的信号计算所述前部装置(1A)的位置及姿态；

第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)，当所述前部装置(1A)在设定区内接近其边界线时，用来根据所述第一计算装置算得的值至少调整在多个控制机构(14a-14f；4a-4f)中与第一特定前部组件(1b)相关的控制机构(14b，4b)的一个操作信号，以减小该操作信号；

第二信号调整机构(270，280；9c-9f，10a，10b，12；9D-9I，10a，10b，12)，至少根据由所述第一信号调整机构减小的操作信号及由所述第一计算装置算得的值用以计算控制所述前部装置(1A)的速度(Vc；b)，并根据所述用于控制的速度至少调整在所述多个操纵机构中与第二特定前部组件(1a)相关的控制机构(14a；4a)的操作信号，以使所述前部装置在设定区内沿着朝向设定区域边界线方向的移动速度(Vcy；by)降低。

2．一种如权利要求1所述的建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，其特征在于，还包括：

作业方式选择机构(20，257；20，9m，152；20，9S)，用以选择是否使来自操纵机构的操作信号受到所述第一信号调整机构调整而被减小，

当所述作业方式选择机构工作，选择不受所述第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)调整时，该第一信号调整机构不调整操作信号，同时所述第二信号调整机构(270，280；9c-9f，10a，10b，12；9D-9I，10a，10b，12)至少根据此未受调整的信号及所述第一计算装置(250；9b)算得的值计算用来控制所述前部装置(1A)的速度(Vc；b)，并根据该用于控制的速度至少调整在所述多个控制机构(14a-14f；4a-4f)中与第二特定前部组件(1a)相关的控制机构(14a；4a)的操作信号，使得沿着朝向设定区域边界线方向的移动速度(Vcy；by)降低。

3．一种如权利要求1所述的建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，其特征在于，所述第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)包括用来调整来自与所述第一特定前部组件(1b)相关的所述控制机构(14b；4b)的操作信号的机构(261，262；160，161，164)，以便减小该操作信号，使得随着所述前部装置(1A)与设定区域边界线之间的距离减小，该操作信号减小一个较大的量，并且在设定区边界线上，操作信号不成为零。

4．一种如权利要求3所述的建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，其特征在于，所述第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)还包括用来调整来自与所述第一特定前部组件相关的所述控制机构(14b；4b)的操作信号的机构(261，263；160，163，164)，以便随着所述第一特定前部组件(1b)与设定区边界线之间形成的角(θg)减小，使该操作信号减小一个较大的量。

5．一种如权利要求3所述的建筑机械用的限定区域挖掘控制系统，其特征在于，所述第一信号调整机构(260；9m，11a，11b；9M，11a，11b)还包括用来调整来自与所述第一特定前部组件(1b)相关的所述控制机构(14b；4b)的操作信号的机构(261，262；160，161，164)，以便通过对操作信号进行低通滤波处理减小该操作信号。