[发明专利]机器人控制方法

权利要求书

1．一种机器人控制方法，包括以下步骤：

通过位置反馈控制环进行控制；

通过速度反馈控制环进行控制；

在机器人工作期间在位置控制与柔性控制之间进行转换；

其中所述转换是通过限制一个速度控制环的输出值，即，限制一个力矩参量实现的；以及

在从位置控制向柔性控制转换时，停止所述速度控制环的积分运算，接着将所述速度控制环的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述速度控制环的所述积分值与一个力矩参量相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参量相加。

2．按照权利要求1的机器人控制方法，其中在机器人进行抓握一个工件的情况下，把该工件的质量与所述重力补偿值相加。

3．按照权利要求2的机器人控制方法，包括以下步骤：

在进行操作期间，在位置控制与柔性控制之间进行转换；

其中在从柔性控制向位置控制回复时，要么把一个根据机器人手臂的实际关节角、机器人的连接质量及其重心位置计算出的重力补偿值设定为所述速度控制环的一个新的积分值，要么把存入所述存储器中的所述速度控制环的一个积分值设定为所述速度控制环的一个新的积分值。

4．一种机器人控制方法，包括以下步骤：

在机器人工作期间在位置控制与柔性控制之间进行转换；

在从柔性控制向位置控制转换时，把一个当前位置处理为一个位置参量。

5．按照权利要求4的机器人控制方法，其中通过限制所述速度控制环的一个输出值，即，限制一个力矩参量，在所述位置控制与所述柔性控制之间进行转换。