[发明专利]工业车辆的控制装置

说明书

本发明涉及工业车辆的控制装置，更具体地说涉及对工业用车辆的可摇动车轴进行固定的装置。

在升降叉车中，出于对行进性能和搭载性能的考虑，其车轴被设计成能够相对与车体框架摇动，在车辆因转弯而产生横向加速度(离心力)时，有随离心力来产生摇动的机构。这种升降叉车在转弯时，由于产生摇动而降低了稳定性，因此必须减小行进速度。

日本专利申请特开昭58-211903号公开了一种能够克服上述缺陷的升降叉车。在这种升降叉车中，当通过检测装置检测出来的转弯时产生的离心力超过预定值时，就将能够摇动的车轴固定，能够在不降低车辆速度的情况下以稳定的状态进行转弯。然而，这种升降叉车在例如进行向右转弯之后，如果直接变为向左转弯，随着转弯方向的变化，就会有离心力减小到小于预定值的那一瞬间。此时，尽管升降叉车处于转弯过程中，对车轴的固定被解除，因此升降叉车的转弯会变得不稳定。

日本专利申请特开昭58-214406号公开了一种升降叉车，它在转弯轮的角度和车速超过预定值时就将车轴固定。在这样的情况下，当车辆连续地进行向右转弯和向左转弯时，会出现所述转弯角小于预定值的瞬间，因而会将对车轴的固定解除。因此，与上面所述的情况相同，在升降叉车的转弯过程中会出现不稳定的现象。

此外，根据几何学原理，至少要3点才能确定一个平面。若将这一原理应用于升降叉车的车轮和升降叉车的行进路面，在固定车轴的时候，根据升降叉车上搭载的负荷的轻重，升降叉车前轮和后轮的4个车轮中，将会有一个车轮处于悬空状态。例如，当叉臂上搭载了较重的负荷时，向前移动的车辆重心会使两个后轮中的某一个悬空；当叉臂上搭载了较轻的负荷时，设置在该车辆后部的配重将使两个前轮的某一个悬空。

升降叉车将电机等产生的旋转传送到前轮实现行进，将方向盘的转弯角传送到后轮来决定行进的方向。因此，当叉臂搭载了较轻的负荷时，如果将车轴固定，作为驱动轮的前轮中的某一个就会悬空。一旦减小了前轮对地面的压力，驱动源所产生的驱动力就得不到充分的利用，从而使得升降叉车不可能实现平滑的行驶。

另外，当叉臂上搭载了较重的负荷时，其重心就会向车辆的前方移动，从而使前轮增大了驱动力。因此，从驱动的角度来看将车轴固定没有问题。然而，由于重心向前方移动，车辆处于容易前倾的状态。特别是负荷的搭载位置较高时，向上移动的重心会使得升降叉车的负载作业和行进作业变得不稳定。

本发明的主要目的提供一种能够稳定行进的工业用车辆。

本发明的另一个目的是提供一种能够稳定地进行作业的工业用车辆。

为了实现上述目的，在本发明的一种实施例中，在工业用车辆上设置了在直线行进时能够摇动的后轴，当车辆转弯行驶时，为了避免离心力所产生的影响，将该后轴予以固定。该工业用车辆包括：以可选择的方式将后轴固定及解除固定的保持装置；用于存储转弯时单位时间内的角速度的上限值和下限值的存储器；驱动装置，用于当单位时间内的角速度大于所述上限值时，通过保持装置来固定后轴，当单位时间内的角速度由大于所述下限值的数值变化到小于下限值的数值之后，在预定时间内保持小于所述下限值的数值，则通过所述保持装置来解除对后轴的固定。

本发明的另一种实施例提供了一种搬运重物的工业用车辆的控制装置，该车辆具有后轴，在车辆直线行驶时该后轴能够摇动，在车辆转弯行驶时为了避免离心力的影响而固定该后轴。该工业用车辆包括：以可选择的方式将后轴固定以及解除对后轴的固定的保持装置；第一检测装置，用于检测出车辆所搭载的负荷的重量；第二检测装置，用于检测出车辆所搭载的负荷在上下方向上的位置；驱动装置，用于根据所述第一检测装置和第二检测装置的检测结果，通过所述保持装置对后轴来进行固定或者解除固定。