[发明专利]旋转直流电动机的速度控制装置

权利要求书

1.一种旋转直流电动机的速度控制装置，包括：以相应于转矩命令的速度旋转并输出直流电动机的当前角位移及当前角速度的直流电动机；求得速度误差的速度测定器，所述速度误差表示输入的基准角速度和当前角速度的差；接收所述速度误差并输出用于控制直流电动机的旋转速度的电流命令的速度控制器；接收修正的电流命令并把转矩命令输出到直流电动机的电流控制器；其特征在于，还包括：通过反复学习过程修正用直流电动机的角位移及角速度的函数形式表示的干扰影响、去除根据反复学习过程产生的高频噪声，并输出从其结果得到的干扰修正值的学习补偿器，所述反复学习过程采用输入的基准角速度、从所述速度测定器得到的速度误差及从速度控制器输出的电流命令中的一个，以及直流电动机的当前角位移；根据把从所述速度控制器输出的电流命令的值和从所述学习补偿器求出的干扰修正值相加，求出修正的电流命令的速度补偿器。

2.如权利要求1所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述学习补偿器包括对速度误差和电流命令中用于反复学习过程的一个进行低通滤波的低通滤波器。

3.如权利要求2所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述低通滤波器具有抑制因直流电动机的嵌齿转矩而来的干扰的屏蔽频率。

4.如权利要求2所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述低通滤波器是IIR滤波器。

5.如权利要求2所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述学习补偿器包括：把所述低通滤波器的输出和已设定学习补偿器增益相乘并予以输出的增益器；从储存着的干扰补偿值中输出与直流电动机的当前角位移相应的干扰修正值，把当前输入的干扰修正值存储到与直流电动机的当前角位移相应的存储位置的存储部；把所述增益器的输出和从所述存储部输出的干扰补偿值相加，求出与直流电动机的当前角位移相应的干扰修正值并输出到所述存储部的加法器。

6.如权利要求5所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述已设定的学习补偿增益，若速度误差用于反复学习过程，则0＜K_L＜K_P，若电流命令用于反复学习过程，则0＜K_L＜1，在这里Kp是速度控制器的比例增益值。

7.如权利要求5所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述加法器，当进行反复学习过程的场合，则把所述增益器的输出和所述存储部的输出相加，而不进行反复学习过程的场合，则不进行所述加法操作。

8.如权利要求7所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，当直流电动机根据输入的基准角速度以稳定状态旋转时进行所述反复学习过程。

9.如权利要求1所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述学习补偿器包括：接收速度误差和电流命令中用于反复学习过程的一个，把接收数据和已设定的学习补偿增益相乘并输出的增益器；从存储着的干扰补偿值中输出与直流电动机的当前角位移相应的干扰修正值，把当前输入的干扰修正值存储到与直流电动机的当前角位移相应的存储位置的存储部；把所述增益器的输出和从所述存储部输出的干扰补偿值相加并求出与直流电动机的当前角位移相应的干扰修正值的加法器；对由所述加法器求出的干扰修正值进行的低通滤波的低通滤波器；把所述低通滤波器的输出作为与当前角位移相应的干扰修正值输出到所述存储部的加法器。

10.如权利要求9所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述低通滤波器具有抑制由直流电动机的嵌齿转矩而来的干扰屏蔽频率。

11.如权利要求9所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述低通滤波器是FIR滤波器。

12.如权利要求9所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述已设定学习补偿增益，当速度误差用于反复学习过程时为0＜K_L＜Kp，当电流命令用于反复学习过程时为0＜K_L＜1，此处Kp是速度控制器的比例增益值。

13.如权利要求9所述的旋转直流电动机的速度控制装置，其特征在于，所述加法器，当进行反复学习过程时，把所述增益器的输出和所述存储部的输出相加，而当不进行反复学习过程时则把存储部的输出照原样输出到所述低通滤波器。