[发明专利]智能制动防抱死系统

权利要求书

1.本发明涉及的智能制动防抱死系统由执行机构，控制器(6)和传感器测量反馈系统组成。传感器测量的数据传送给控制器，经过控制器单片计算机计算，输出控制量给执行机构，执行机构根据控制器给出的控制信号进行工作，调节制动系统的油压，其特征是采用自适应模糊控制，在以车轮滑移率S作为被控制量，制动系统油压Pu作为控制量，使滑移率的期望值S_c＝18％左右，取实际滑移率与期望滑移率的误差e和误差的变化率为模糊控制器的输入，油压变化量ΔP_a作为模糊控制器的输出，根据被控制量滑移率的误差e和误差变化率的模糊语言值经模糊控制规则推理出模糊控制器的输出语言值，经模糊决策后求得精确值来调节油压改变制动力矩，模糊控制器的自校正装置对量化因子和比例因子进行在线调节，调整论域等级和系统增益。

2.根据权利要求1所述智能制动防抱死系统，其特征是采用自适应模糊控制，以最大角减速度ε为被控制量，制动系统油压作为控制量时，取实际角减速度与期望值ε_max的误差e和变化率作为模糊控制器的输入，油压变化ΔP_a作为控制器的输出，根据被控制量角减速度的误差e和误差变化率的模糊语言值经模糊控制规则推理出模糊控制器的输出语言值，经模糊决策后求得精确值来调节油压改变制动力矩。模糊控制器的自校正装置对量化因子和比例因子进行在线调节，调整论域等级和系统增益。

3.根据权利要求1所述的智能制动防抱死系统，其特征在于提出的制动防抱死的新算法是以最大角减速度为控制性能指标，在不同路面状态下的摩擦系数及对应的最太角减速度关系，通过试验得出这些关系曲线，形成路面状态谱，将其预存入单片机的存贮器中，在制动初期，通过车轮的转速传感器测量车轮转速，根据车轮转速测量信号进行在线数据处理与路面状态谱进行自学习，确定当时路况下的制动过程中车轮最大角减速度，从而给出智能制动防抱死系统的控制指标。

4.根据权利要求1所述的智能制动防抱死装置，其特征在于执行机构机械装置如图3，由上盖3.1、壳体3.2、活塞杆3.3、弹簧3.4、下盖3.5、螺套3.6、组成。上盖3.1的两端进出口与液压系统相连，螺旋套3.6与直流步进电机(直流力矩电机)(7)相连组成新的执行机构，弹簧(3.4)可以图中所示安装在活塞杆的下端与下盖(3.5)之间，也可以安装在壳体(3.2)内腔顶端与活塞杆(3.3)的活塞上端之间。

5.根据权利要求1所述的智能制动防抱死装置，其特征在于执行机构的机械装置(如图3)，将活塞杆(3.3)下端的螺旋可以改成螺纹，并将螺旋套(3.6)换成螺母，则机械装置(3)构成一种新型的机械式防抱死装置，弹簧(3.4)可以是塔形弹簧，也可以是二者的组合。