[发明专利]步进电机控制器

权利要求书

1．一种步进电机控制器包括：

一步进电机，包括一转子和一励磁线圈；

一驱动部分，用于响应于一输入命令值，提供多级驱动电流给该励磁线圈，从而实现一微步驱动；

一控制部分，用于通过改变提供给驱动部分的命令值来控制该步进电机；

其特征是还包括：

一位置检测控制部分，用于根据转子的旋转位置生成一检测信号，

其中该控制部分转换第一操作模式和第二操作模式两种操作模式，该控制部分在第一操作模式中根据由其自身生成的一定时改变提供给驱动部分的命令值，且该控制部分在第二操作模式中根据对应于由位置检测控制部分生成的检测信号的一定时，改变提供给驱动部分的命令值从而控制该步进电机，

且其中该控制部分在将步进电机从一开始位置运送到一目标位置的一系列传送操作期间，转换该两操作模式，且该控制部分在第二操作模式中使步进电机执行一粗操作及然后将第二操作模式转换成第一操作模式，从而执行一微步驱动。

2．根据权利要求1的一种步进电机控制制器，其特征是该控制部分依据步进电机从开始位置运送到目标位置的运送量，选择地使用两操作模式，如果该运送量小于一预定值，控制部分仅在第一操作模式中驱动步进电机而如果运送量等于或大于该预定值，控制部分则通过在第二操作模式与第一操作模式之间进行转换来驱动步进电机。

3．根据权利要求1的一种步进电机控制器，其特征是当位置检测控制部分的输出信号的相位被改变时，控制部分根据一时间将第二操作模式转换成第一操作模式，且其中转子在转换瞬间的旋转位置实际地与转子被电磁地稳定并在微步驱动中停止的一稳定点相匹配。

4．根据权利要求1的一种步进电机控制器，其特征是当步进电机在第二操作模式中被驱动时，控制部分为驱动部分提供第一序列命令值，从而以第一加速来加速步进电机，且随后为驱动部分提供第二序列命令值，从而以实际上低于第一加速的第二加速来加速步进电机，及然后为驱动部分提供第三序列命令值，从而减速步进电机。

5．一种步进电机控制器包括：

一步进电机，包括一转子和多个激励线圈；

一驱动部分，用于响应于一输入命令值，提供驱动电流给各激励线圈；

一控制部分，用于通过改变提供给驱动部分的命令值来步驱动步进电机；

其特征是还包括：

一位置检测控制部分，用于通过以α°或更小的分辨力检测转子的旋转角来输出一检测信号；及

一判定控制部分，用于确定步进电机是否脱离同步，

其中该控制部分通过α°或更大的分辨力改变对应于步进电机的旋转的命令值，且判定控制部分根据在命令值被改变前后检测信号的变化来确定步进电机是否脱离同步。

6．根据权利要求5的一种步进电机控制器，其特征是还包括：

一被运送的物体，由步进电机传给其一驱动力以使其经一预定路由被运送；及

一制动器，用于与该被运送的物体相接触，从而限定被运送物体的运送范围，

其中该控制部分以一方向驱动步进电机，在该方向上被运送物体与制动器相接触，且其中在判定控制部分确定去同步后，控制部分停止向该方向驱动步进电机或反转驱动方向。

7．根据权利要求5的一种步进电机控制器，其特征是还包括：

一被运送的物体，由步进电机传给其一驱动力以使其经一预定路由被运送；及

第一制动器和第二制动器，用于与该被运送的物体相接触，从而限定被运送物体的运送范围，

其中提供第一制动器和第二制动器以使它们在相互间经一预定距离而被隔开，第一制动器的硬度低于第二制动器的硬度，

且其中控制部分以一方向控制步进电机，在该方向中，被运送的物体与第一制动器相接触，

且其中在判定控制部分确定失去同步后，控制部分以一方向控制步进电机在该方向中，被运送的物体与第二制动器相接触，

且其中在判定控制部分确定失去同步后，控制部分停止或反转步进电机的驱动，

且其中被运送物体与第二制动器相接触前即刻的被运送物体的速度低于被运送物体与第一制动器相接触前即刻的被运送物体的速度。