[发明专利]多轴机器人的控制器无效

专利信息
申请号: 97190094.9 申请日: 1997-02-17
公开(公告)号: CN1180423A 公开(公告)日: 1998-04-29
发明(设计)人: 梅田信弘;小黑龙一;尾岛正夫 申请(专利权)人: 株式会社安川电机
主分类号: G05D3/12 分类号: G05D3/12
代理公司: 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 代理人: 杨国旭
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 机器人 控制器
【权利要求书】:

1.一种用于多轴机器人的控制器,其中通过包含一个弹性部件的减速器传动机构一个伺服马达来传动每个轴的一个臂,所述的控制器包括:

用于根据对给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的一个伺服马达的控制输入,和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角,计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力,和由上述相互作用力产生的各轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力的装置;和

用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力,计算校正转矩,以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用,和用于把校正转矩添加到控制输入中,且输出它的装置。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人的控制器,其中每个轴都装有状态观察装置,该装置通过伺服马达的一个控制输入和伺服马达的一个实际位置再现状态量;用所述状态观察装置再现的扭转角来计算相互作用力。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机,未经株式会社安川电机许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/97190094.9/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top