[发明专利]多轴机器人的控制器

权利要求书

1.一种用于多轴机器人的控制器，其中通过包含一个弹性部件的减速器传动机构一个伺服马达来传动每个轴的一个臂，所述的控制器包括：

用于根据对给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的一个伺服马达的控制输入，和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角，计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力，和由上述相互作用力产生的各轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力的装置；和

用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力，计算校正转矩，以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用，和用于把校正转矩添加到控制输入中，且输出它的装置。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人的控制器，其中每个轴都装有状态观察装置，该装置通过伺服马达的一个控制输入和伺服马达的一个实际位置再现状态量；用所述状态观察装置再现的扭转角来计算相互作用力。