[发明专利]改进的人工管状肌肉及其应用

权利要求书

1、改进的人工管状肌肉由橡胶或其他高分子弹性材料和纤维制成管状结构，其特征在于：纤维不仅可以分布于管壁内，也可以分布在管壁外，管状肌肉的腔体沿轴向分隔成几段独立的腔体，每个腔体都由各自的耐压管道连接到控制阀，这些管道弯曲地分布于管状腔体内部。

2、根据权利要求1所述的人工管状肌肉，其特征在于：可以用纤维，纤维绞成的索或金属丝紧密地平绕在胶管外部，并用弹性胶体与胶管粘结或注塑成一体。

3、根据权利要求1所述的人工管状肌肉，其特征在于：可将几根平行并排的胶管编织在一个高强度纤维构成的网络中，网络中纤维的走向与胶管的轴向基本垂直。

4、根据权利要求1所述的人工管状肌肉，其特征在于：可用空心纤维作为耐压管道直接与直径小于1毫米的管状人工肌肉密封连接，形成人工肌纤维。

5、一种由人工肌纤维与人工骨骼制成的仿生肢体，其特征在于：人工骨骼(8)的内部具有多个独立的空腔(9)，这些空腔各自通过控制阀(12)与泵相连，并联的人工肌纤维形成肌纤维束(11)，其端部的空心纤维束植入人工骨骼的空腔(9)，与人工骨骼形成牢固的密封连接。

6、根据权利要求1所述的人工管状肌肉，其特征在于：可将三根或三根以上的人工管状肌肉(14)平行并联在一起，中间夹一根高强度纤维索(13)，纤维索(13)与并联的管状肌肉用高强度纤维(6)缠绕在一起，并用弹性胶体(5)粘结或注塑成一体。

7、一种由人工管状肌肉制成的柔性太空机械臂和机械手，其特征在于：柔性机械臂和机械手的表面包裹着一层弹性隔热层，隔热层的内部设置循环管道，隔热层的外表面涂复反射性涂层或敷设反射鳞甲。

8、一种由太空柔性机械臂和机械手制成的太空章鱼，其特征在于：由太空柔性机械臂(18)和机械手(19)制成的太空章鱼的触手直接与高压容器(20)相连，管状肌肉的腔体通过控制阀与高压容器(20)连通，高压容器(20)的内部可分隔出一定的空间贮存高压液化气。

9、根据权利要求(8)所述的太空章鱼，其特征在于：由电脑、遥控、遥信设备及温控装置组成的中央控制系统(16)装在高压容器(20)的外面，高压容器(20)的后部装有几个由电脑控制的喷咀，一对遥控摄像机(17)安装于柔性机械臂(18)的端部，太空章鱼可用缆绳连接于太空飞船。

10、一种由人工管状肌肉制成的可控柔性管，其特征在于：用金属丝或聚合物材料绕制成的螺线管(22)，外面包裹着平行的管状人工肌肉(21)，并在外围用高强度纤维(6)缠绕，再用弹性胶体(5)粘结或注塑为一体。

11、一种由人工管状肌肉制成的柔性机器虫，其特征在于：并联的人工管状肌肉构成了虫身(25)，虫身(25)的两端安装了吸盘(26)或弹性气囊(24)。机器虫的头部安装了微型摄像机(23)。

12、一种由人工管状肌肉制成的可控柔性毯或柔性布，其特征在于：用较细的人工管状肌肉或人工肌纤维作经线和纬线编织成可控制大小和形状的柔性布，可在编织物上粘合一层弹性薄膜。