[发明专利]带有坑洼和/或障碍检测及避免系统的高架工作台

权利要求书

1.一种包括坑洼和/或障碍避免系统的高架工作台，它包括：

具有轮子(260)和第一端及第二端的底盘(230)；

安装在底盘上的提升组件，用于提升负荷承载体；

可驱动至少一个轮子(260)的马达(250)；

与至少一个轮子(260)相连接并用来使轮子(260)停止转动的至少一个制动器(265)；

第一非接触式距离测量装置(210或220)，该装置安装到底盘(230)的第一端上，用来沿着预定角度测量到地面的第一距离，其可在底盘的轮子遭遇坑洼和/或障碍之前先行将其探得，该第一非接触式距离测量装置根据第一距离来产生第一信号；

控制器(240或270)，可根据第一信号控制至少一个马达(250)和制动器(265)的运转，从而该高架工作台可避免驶向有坑洼和/或障碍的地面。

2.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)是一种微型脉冲雷达。

3.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)是一种声波距离测量装置。

4.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)是一种超声波距离测量装置。

5.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)是一种红外线距离测量装置。

6.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)是一种激光距离测量装置。

7.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)把第一距离与一预定限值进行比较，从而在第一距离比预定限值小时产生第一信号。

8.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)确定出第一距离减去基线距离的差值，该基线距离是当高架工作台移过基本上平滑的表面时第一距离的期望值，并且该第一非接触式距离测量装置(210或220)在该差值比预定限值小的情况下产生第一信号。

9.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)把第一距离与预定限值进行比较，从而在第一距离比该预定限值大的情况下产生产生第一信号。

10.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)确定出第一距离减去基线距离的差值，该基线距离是当高架工作台移过基本上平滑的表面时第一距离的期望值，并且该第一非接触式距离测量装置(210或220)在该差值比预定限值大的情况下产生第一信号。

11.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)在第一距离比第一预定限值小的情况下产生第一信号，并且在第一距离比第二预定限值大的情况下产生第二信号，第一预限值比第二预定限值小；

马达控制器(240)根据第一和第二信号使马达(250)停止运转；及

刹车控制器(270)根据第一和第二信号来使制动器(265)来停止轮子(260)的转动。

12.根据权利要求1所述的高架工作台，其特征在于：第一非接触式距离测量装置(210或220)确定出第一距离减去基线距离的差值，该基线距离是当高架工作台移过基本上平滑的表面时第一距离的期望值，并且该第一非接触式距离测量装置(210或220)在该差值比第一预定限值小的情况下产生第一信号，在该差值比第二预定限值大的情况下产生第二信号，第一预定限值比第二预定限值小；

马达控制器(240)根据第一和第二信号来使马达(250)停止运转；及

刹车控制器(270)根据第一和第二信号使制动器(265)来停止轮子(260)的转动。

13.根据权利要求1所述的高架工作台，还包括：

用来检测提升组件何时完全缩回的缩回传感器(245)。