[发明专利]检测焊接枪电极磨损量的方法及焊接方法

说明书

本发明涉及在焊接机器人中的一种检测焊接枪电极的方法及焊接方法，该焊接机器人具有连接在其用于保持待焊接物体的机器人手臂一端的焊接枪，焊接枪具有固定侧电极及与固定侧电极对立并由伺服电动机或空气汽缸驱动的移动侧电极，以便用压力保持待焊接物体。

传统上，在具有连接于其机器人手臂一端的电阻焊接枪的焊接机器人中，移动侧电极由驱动源，如空气汽缸或伺服电动机(枪轴伺服电动机)驱动，以便和与其形成一对的固定侧电极一起保持待焊接物体，该物体被用压力保持，并通过大电流以进行焊接。由于这对电极因压力及焊接时的焊接热量逐渐磨损，必需在机器人操作期间检测磨损量，以校正电极位置。

作为校正电极位置的方法，设置了平衡机构(该结构通常是固定的，但在施加压力时释放该固定状态，以将弹簧支持的焊接枪移动到最佳位置)，或使用JP-A-7-284957中描述的方法。

但是，该平衡机构具有造价高的缺点。此外，JP-A-7-284957的方法具有预先确定磨损量分配的问题，或从整个磨损量(固定侧电极的加移动侧电极的)中减去移动侧电极的磨损量来获得固定侧电极的的磨损量的问题，其中，前一方法缺少高精度，及后一方法由于涉及两步骤处理而复杂。

本发明的目的是提供一种检测焊接枪电极磨损量的方法，它能简单地检测焊接枪电极磨损量而无需平衡机构。

本发明的另一目的是提供一种检测焊接枪电极磨损量的方法，它能去消对平衡机构的需要。

根据本发明的磨损检测方法包括以下步骤：

将板状焊接平台固定在固定侧电极及移动侧电极之间；

在任何电极磨损前，控制机器人，以使得由外力仅在移动侧电极移动的方向上移动手臂端，然后使移动侧电极朝焊接平台移动，及当移动侧电极与焊接平台接触后，用恒力将移动侧电极压在焊接平台上，以使得手臂端在逆着移动侧电极由反力移动的方向上移动；

当焊接平台被保持在移动侧电极及固定侧电极之间时分别取得在预定座标系中机器人位置及枪轴伺服电动机位置作为参考位置；

然后以类似方式取得在该座标系中机器人位置及枪轴伺服电动机位置；

从机器人当前位置及机器人参考位置之差和枪轴伺服电动机当前位置及枪轴伺服电动机参考位置分别计算固定侧电极的磨损量及移动侧电极的磨损量。

使用实际被压在移动侧电极及固定侧电极之间的固定焊接平台来测量电极的磨损量能使以简单的程序及高精度测量磨损量成为可能。

根据本发明的焊接方法包括以下步骤：

将工件固定在固定侧电极及移动侧电极之间；

控制机器人，以使得由外力仅在移动侧电极移动的方向上移动手臂端，然后使移动侧电极朝工件移动，及当移动侧电极与工件接触后，用恒力将移动侧电极压在工件上，以使得手臂端在逆着移动侧电极由反力移动的方向上移动；

使工件保持在移动侧电极及固定侧电极之间并执行焊接；及

释放用压力对工件的保持状态，以使移动侧电极返回到其原始位置。

简言之，在该检测焊接枪电极磨损量的方法中，使用工件作为焊接平台，并以高速执行除磨损量监测(位置检测)外的操作，实现平衡操作。该机器人的平衡操作消除了在工件上压靠固定侧片用于示教的需要，因此，甚至在无平衡机构的枪中，可实现类似于具有平衡机构的枪的示教。这实质上方便了示教及消除了磨损校正的需要。在此情况下，移动侧电极的驱动源可以是枪轴伺服电动机或空气汽缸。

图1是表示具有根据本发明一个实施例的C形焊接枪的焊接机器人结构的示图；

图2是机器人控制单元2的框图；

图3是说明用于获得机器人1及枪轴伺服电动机7的参考位置的处理过程的流程图；

图4是说明用于获得固定侧电极5及移动侧电极6磨损量的处理过程的流程图；及

图5a-5d是表示固定侧电极5及移动侧电极6移动的过程图。

如图1所示，具有固定侧电极5及移动侧电极6的C形焊接枪4被安装在工业机器人1的手臂一端上，后者受具有位置检测器(未示出)的伺服电动机的控制。工业机器人1受机器人控制单元2中的机器人驱动电路的控制。焊接状态，如C形焊枪4中焊接电流的设置是由焊接单元8执行的。移动侧电极6被枪轴伺服电动机7通过球形螺丝驱动，枪轴伺服电动机由机器人控制单元2中的枪电动机控制部分15(描述于后)控制。固定侧电极5安装在C形焊枪4的固定侧并可随C形焊枪4的垂直移动而垂直移动。