[发明专利]工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有直动机构的工业机器人。

背景技术

首先，依照附图对传统的在水平或垂直方向上具有直动机构的工业机器人，例如水平多关节型堆垛机器人的上下传动轴的机构进行说明。

图2是表示传统的水平多关节型堆垛机器人的侧视剖图。

图中，1为支撑框架。支撑框架1为由顶板11、后板12、底板13以及图中未示出的2个侧板构成的前面敞开的长方体箱状结构，其内部配置有中间板14，中间板的三条边固定在前述顶板11和两个侧板上。顶板11的顶面，底板13的底面和中间板14的前面分别被机械加工成相互平行及垂直的平面。并且在底板13上，以中间板14的前述机械加工面为基础定出中心，机械加工出嵌合孔15。

2是直动导向件，被固定在中间板14经过前面的机械加工后的面上。4是传动机构，例如齿轮箱，其下面配有加工精度很高的凸起部41。传动机构4的凸起部41嵌入嵌合孔15中，在水平面内进行定位，并且，调整图中未示出的定位件，相对于直动导向件2以规定的位置和姿势进行定位，并固定到底板13上。5是电机，固定在传动机构4上，电机5的图中未示出的驱动轴联结到传动机构4上。6是进给丝杠，由丝杠主体61、螺母部62、上部轴承63和下部轴承64组成。丝杠主体61的下端部刻有图中未示出的花键，与传动机构4的图中未示出的齿轮相嵌合。下部轴承64固定在传动机构4上，上部轴承63固定在顶板11的顶面中经过机械加工的面上。进给丝杠6与直动导向件2平行，以规定的间隔进行定位调整。7是臂支承滑块，可自由滑动地支承在直动导向件2上，固定于螺母部62上。由电机5通过传动机构4和进给丝杠6驱动臂支承滑块7，沿直动导向件2上下移动。

8是臂部，由第1臂81，第2臂82和腕部38组成。第1臂81安装在臂支承滑块7上，第2臂82安装在第1臂81上，腕部83安装第2臂上，分别可绕各自未示出的垂直轴自由转动，并由图中未示出的电机进行驱动。在腕部83的前端安装有图中未示出的手等，通过手夹持物品。

这样，该水平多关节型堆垛机器人可根据图中未示出的控制装置的指令，将所述手夹持的物品运送到任何地方进行堆放。

然而，在这种现有技术中，当进给丝杠6安装到支撑框架1上时，由于必须以直动导向件2和传动机构4两者为基准对进给丝杠6进行定位，所以存在难以对进给丝杠6进行正确地定位调整的问题，这导致下面的问题。

对进给丝杠6的定位调整必须按以下顺序进行。

(1)将传动机构4固定到底板13上。

(2)将丝杠主体61的下端部插入传动机构4中，将下部轴承64固定到传动机构4上。

(3)将上部轴承63临时固定到顶板11上。

(4)以下部轴承64的安装位置为基准，边测量进给丝杠6相对直动导向件2的歪斜和距离边对螺母62和上部轴承63的固定位置进行微调，从而获得规定的平行度。

这样，以下部轴承64的安装位置为基准，同时对螺母62和上部轴承63的两处固定位置进行微调，这种操作既复杂又费时。

另外，由于如果不拆下进给丝杠6，就不能将传动装置4从支撑框架1上拆卸下来，所以为了修理而更换传动机构4时，必须拆下进给丝杠6，导致必须按上述所述对进给丝杠6的定位进行调整的问题。

进而，由于必须对支撑框架1的顶板11、底板13及中间板14的三个面进行精密的机械加工，所以存在加工工时长、成本高的问题。

发明的公开

因此，本发明的目的是提供一种可简单地进行使进给丝杠相对于直动导向件的定位调整，并且，能以进给丝杠安装在支撑框架上的状态下将传动机构从支撑框架上拆卸下来的工业机器人。