[发明专利]用于自动引导车辆的导引系统

权利要求书

1．用于引导一AGV的一种导引系统，包括：

许多不毗连的轨道段；

用于沿所述轨道段引导AGV的一转向机构；和

用于在所述轨道段之间引导所述AGV的一电子控制器。

2．如权利要求1所述的导引系统，其特征是所述电子控制器包括用于在轨道段之间引导所述AGV的储存的方向。

3．如权利要求1所述的导引系统，其特征是所述电子控制器从一系统控制器接收用于在轨道段之间引导所述AGV的方向。

4．如权利要求1所述的导引系统，其特征是所述转向机构包括导引滚筒装置，以接合所述许多轨道段。

5．如权利要求4所述的导引系统，其特征是所述导引滚筒装置包括一对导引滚筒，它们具有垂直于所述转向机构的相互平行的轴线。

6．用于在一通路上不同位置之间输送物体的一种AGV系统，其中通路包括至少一个大体上笔直的路径段和至少一个弯曲的路径段，所述AGV系统包括：

至少一AGV；

一直线的引导轨道段，其具有沿所述至少一个大体上笔直的路径段设置的一起点和端点；

一机械控制器，用于促使所述AGV跟随所述引导轨道段；和

一电子控制器，用于从一个所述引导轨道的端点向另一所述引导轨道的起点指引所述AGV。

7．如权利要求6所述的AGV系统，其特征是所述直线的引导轨道段包括一第一端和一第二端以及至少一个可机器读取的信号标记。

8．如权利要求7所述的AGV系统，其特征是所述机械控制器包括与所述轨道段接触的一转向机构。

9．如权利要求8所述的AGV系统，其特征是所述电子控制器包括一微处理器，该微处理器包括一存储装置，用于存储所述通路的描述。

10．如权利要求9所述的AGV系统，其特征是所述信号(信息)包括所述直线的引导轨道段的长度和所述至少一个弯曲的路径段的形状。

11．如权利要求8所述的AGV系统，其特征是所述电子控制器包括在所述至少一个AGV上的一个车载控制器，和与所述车载控制器相连、用于指引所述至少一个AGV到一目的地的一中央控制器。

12．用于从具有第一和第二端的一第一轨道段将一自动轨道引导车辆转换(转轨)到具有第一和第二端的一第二轨道段上的一种方法，包括下述步骤：

给轨道引导车辆提供一离轨的导航(导引)系统；

使所述车辆沿所述第一轨道段行驶并驶离所述第一轨道段的第二端；

采用所述离轨的导航系统从所述第一轨道段的第二端向所述第二轨道段的第一端引导所述车辆；和

使所述车辆行驶到所述第二轨道段的所述第一端上并且沿所述第二轨道段行驶。

13．如权利要求12所述的方法，包括附加步骤：

给所述第一轨道提供一可机器读取的信号标记；

将包含在所述信号标记中的信号读取到所述离轨的导航系统中；和

根据由所述标记传送的信号引导所述车辆。

14．如权利要求12所述的方法，其特征是使所述车辆沿所述第一轨道段行驶的步骤包括检测接近所述第一轨道段的端点并且减速的附加步骤。

15．如权利要求14所述的方法，其特征是减速的步骤包括以下的步骤：

确定在所述第一轨道段的端点和所述第二轨道段的起点之间要跟随的路径，计算在所述端点和所述起点之间运行的一安全速度，和减速到所述安全速度。

16．如权利要求14所述的方法，其特征是检测接近所述第一轨道段的端点的步骤包括确定所述车辆是否必须在所述端点进行转向的步骤。

17．如权利要求16所述的方法，其特征是所述车辆包括用于跟随所述轨道段的转向装置，并且其中当所述车辆无需在所述端点进行转向时，所述转向装置锁止以保持所述车辆在一直线的路径上。

18．用于使一AGV从一第一点到一第二点在包括直线和非直线部分的一路径上行驶的一种方法，包括步骤：

提供包括第一和第二信号标记的一第一直线轨道段；

提供一非共直线的第二直线轨道段，其与所述第一轨道段隔开并且包括第一和第二信号标记；

提供一AGV，其具有一转向臂，用于跟随所述轨道段来沿所述轨道段引导所述AGV，和提供一电子导航系统，用于在无轨道段时引导所述AGV；

沿所述第一轨道段加速所述AGV到一高速度；

读取所述信号标记之一来检测所述第一轨道段的端点，并且减速所述AGV到一低速度；

使所述AGV驶离所述第一轨道段；

在所述低速度下，从所述第一轨道段向所述第二轨道段经一非直线路径引导所述AGV；

使所述第二轨道段与所述转向臂接合；和

沿所述第二轨道段加速所述AGV到所述高速度。