[发明专利]电机驱动控制系统

权利要求书

1.一种电机驱动控制系统，其中一电机驱动单元(1)接收输入驱动控制指令信号(Vins，Pins)，以在该电机驱动单元的控制下驱动一电机(3)和连接到其上的负载(4)，所述电机驱动控制系统包括：

产生白噪声(WN)的白噪声产生装置(8)；

指令选择装置(9，33)，用于选择用于正常控制操作的输入驱动控制指令信号和由白噪声产生装置所产生的用于频率特性运算的白噪声中的一个，作为一个控制指令数据信号(Cins)；

控制装置(10，34)，其利用所述指令选择装置(9，33)输出的控制指令数据信号(Cins)控制电机的驱动；

采样装置(13，36)，其按照预定的采样周期采样表示电机和该负载中的一个的驱动状态的数据，以产生采样数据(Vm，Pm)；

第一傅利叶变换装置(15，22，38)，其用于把所述指令选择装置(9，33)输出的控制指令数据(Cins)与由所述采样装置(13，36)获得的采样数据(Vm，Pm)一同进行傅利叶变换；以及

第一频率特性运算装置(16，23，39)，其用于根据所述第一傅利叶变换装置的输出数据计算在从控制指令数据(Cins)到采样数据(Vm，Pm)的范围内的频率特性。

2.根据权利要求1所述的电机驱动控制系统，其特征在于，该电机驱动单元(1)接收一个速度指令信号(Vins)作为输入驱动控制指令信号，并且控制指令数据信号(Cins)是一个速度控制指令数据信号，并且所述采样装置(13)采样该电机和负载中的一个的实际速度，以产生采样速度数据(Vm)，从而该速度控制指令数据和采样速度数据(Vm)被通过所述第一傅利叶变换装置(15，22)提供给所述第一频率特性运算装置(16，23)。

3.根据权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，还包括：

速度偏差运算装置(17)，用于计算速度控制指令数据(Cins)和采样电机速度数据(Vm)之间差值，以产生一个速度偏差(Vd)；

第二傅利叶变换装置(19)，用于把速度控制指令数据(Cins)和由所述速度偏差运算装置所获得的速度偏差(Vd)进行傅利叶变换；

第二频率特性运算装置(20)，用于根据所述第二傅利叶变换装置的输出数据计算在从速度控制指令数据(Cins)到该速度偏差(Vd)之间的范围内的频率特性；以及

第三频率特性运算装置(21)，用于根据所述第一频率特性运算装置(16)和第二频率特性运算装置(20)的输出结果，计算在速度控制下的环路传递函数的频率特性。

4.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，还包括：偏差运算装置(17)，其用于计算控制指令数据(Cins)与采样数据(Vm，Pm)之间的差值，以产生偏差数据(Vd)，并且所述第一傅利叶变换装置(22)把由所述偏差运算装置(17)所获得的偏差数据(Vd)和由所述采样装置(13)所获得的采样数据(Vm)进行傅利叶变换，并且所述第一频率特性运算装置(23)根据所述第一傅利叶变换装置(22)的输出数据，在从该偏差数据(Vd)到采样数据(Vm，Pm)的范围内计算环路传递函数的频率特性。

5.根据权利要求1所述的电机驱动控制系统，其特征在于，还包括：响应频率检测装置(24)，其根据由所述第一频率特性运算装置(16，23，39)所获得的频率特性检测一响应频率；以及惯量推测装置(26)，其根据所述控制装置(10，24)的控制增益数值(K)和由所述响应频率检测装置(24)所获得的响应频率(Rf)进行惯量的推测。

6.根据权利要求1至4中的任何一个所述的电机驱动控制系统，其特征在于，还包括：共振频率检测装置(28)，其用于根据由所述第一频率特性运算装置(16，23，39)所获得的频率特性检测一共振频率；以及陷波滤波器特性设置装置(30)，其用于根据由所述共振频率检测装置(28)所获得的共振频率设置包括在所述控制装置(10，34)中的陷波滤波器(31)的特性。