[实用新型]三自由度浇铸机器人

权利要求书

1.一种三自由度浇铸机器人，由基座、立柱、底座、腰部回转轴、摆动臂和浇铸手组成，其特征在于：其中基座(1)之上立柱(2)通过带电缆(3)的底座(4)与腰部回转轴(5)连接，转动臂一端安装于腰部回转轴(5)的轴架(52)上，另一端连接于浇铸手(12)。

2.按照权利要求1所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述腰部回转轴(5)由电机A(51)和轴架(52)组成，其中电机A(51)通过其上的减速器输出轴与轴架(52)轴承连接，所述轴架(52)固定在底座(4)上，其形状为一带有两个分离的不同高度凸台(521、522)的圆形座。

3.按照权利要求1所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述摆动臂由肩关节(6)、传动机构、带有平衡缸(7)的大臂(8)、带有传感器(13)的小臂(11)、肘关节(10)和拉杆(9)组成，其中位于轴架(52)上的肩关节(6)与大臂(8)固连，拉杆(9)一端铰连于轴架(52)的一个较高的凸台(521)上，另一端铰连于小臂(11)一端；所述平衡缸(7)一端安装于大臂(8)上方，其另一端与轴架(52)上的另一个较低的凸台(522)铰连，来自肩关节(6)的大臂(8)的另一端通过肘关节(10)铰连于小臂(11)上半部，所述小臂(11)末端与浇铸手(12)固连；由齿轮、齿条组成的传动机构置于空心大小臂之中，其大臂(8)内的齿条(81)的一端与肩关节(6)啮合，另一端通过肘关节(10)上的一个齿轮啮合，小臂(11)中的齿条(111)安装于肘关节(10)另一个齿轮和浇铸手(12)之间。

4.按照权利要求1所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述浇铸手(12)由两个齿轮构成的齿轮组(121)、浇勺回转轴(122)、浇勺(123)和浇铸手箱体(124)组成，其中来自小臂(11)中的齿条(111)啮合于浇铸手箱体(124)里齿轮组(121)中的一个齿轮，与其啮合的另一个齿轮啮合于浇勺回转轴(122)，两个浇勺(123)固连于所述浇勺回转轴(122)两端，所述小臂(11)上固定安装的传感器(13)位于两个所述浇勺(124)之间。

5.按照权利要求3所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述传动机构为平行四边形，由拉杆(9)、大臂(8)构成两个水平对边，另外两个平行对边分别为所述肘关节(10)和小臂(11)端头之间部分及所述电机C(62)所在的轴架(52)上的凸台(521)。

6.按照权利要求3所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述肩关节(6)由电机B(61)、电机C(62)组成，其中电机B(61)与电机C(62)同轴安装于大臂(8)一端的两侧，所述电机B(61)通过其上的减速器输出轴与大臂(8)固连，电机C(62)通过减速器输出轴与齿条(81)啮合。

7.按照权利要求3所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述肘关节(10)为连接大臂(8)和小臂(11)的一个小轴，其两端分别带有齿轮。

8.按照权利要求3、4或6所述三自由度浇铸机器人，其特征在于：所述齿条(81、111)的中段为钢管相接。