[实用新型]细小管道内机器人移动装置无效
| 申请号： | 99226054.X | 申请日： | 1999-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN2359070Y | 公开（公告）日： | 2000-01-19 |
| 发明（设计）人： | 钱晋武;章亚男;程维明;沈林勇;周建梁 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00 |
| 代理公司： | 上海市嘉定专利事务所 | 代理人： | 许忠高 |
| 地址： | 201800 上海市嘉定*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 细小 管道 机器人 移动 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种细小管道内机器人移动装置，其特征是由螺旋轮驱动牵引机构A，减速电机(也称电机/减速器组件)B和张紧轮姿态保持机构C等三个主要部分组成，螺旋轮驱动牵引机构A，减速电机B和张紧轮姿态保持机构C之间可以是刚性连接，也可以通过弹性连接元件D和E实现弹性连接，工作装置H与张紧轮姿态保持机构C之间可以直接刚性连接，或用弹性元件F和连接元件G实现弹性连接，螺旋轮驱动牵引机构A由两组或多组多个驱动滚轮组件(A1、A2)压紧在管壁上，安装驱动滚轮组件(A1、A2)的轮架A3的辐射状臂杆经过扭转，使得驱动滚轮组件(A1、A2)的回转轴线P-P与管道轴线W-W有一个角度θ，张紧轮姿态保持机构由多个张紧滚轮C8，多个滚轮架杆C6，一个带螺杆的尾座C1，一个滑动座C2，一个弹簧C3和一个螺母C4等组成，带螺杆的尾座C1与减速电机B的外壳固定联接，每个滚轮架杆C6的一端用销轴C7铰接一个可自由回转的张紧滚轮C8，滚轮架杆C6的另一端装在带螺杆的尾座C1上的滑槽内，滚轮架杆C6的中部与滑动座C2用销轴C5铰接，滑动座C2和弹簧C3套在带螺杆的尾座C1上，螺母C4和带螺杆的尾座C1用螺纹连接，张紧轮姿态保持机构C中张紧滚轮C8的轴线与减速电机B的轴线垂直或接近垂直。
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