[发明专利]控制系统、驱动系统和控制方法,包括驱动系统的设备

权利要求书

1.一种控制系统(2)，它包括：

-测量系统(21a，21b)，用来产生第一和第二位置信号(分别为Xpa和Xpb)，这些位置信号是驱动系统第二部分(11；5)的位置的瞬时值的量度，所述驱动系统的所述第二部分准备相对于所述第一部分(10；3)而定位；

-误差信号产生装置(23)，用来响应基准信号(Xr)和所述第一及第二位置信号(分别为Xpa和Xpb)产生误差信号(Xe)，所述基准信号是位置要求值的度量，所述误差信号(Xe)是所述位置要求值和所述位置瞬时值之间差值的度量；

-激励装置(24)，用来根据所述误差信号(Xe)激励马达(1)，

其特征在于：

所述误差信号产生装置(23)适合于从所述基准信号(Xr)导出加权系数(Xwa，Xwb)，用来以所述加权系数对所述位置信号进行加权，并用来计算所述加权位置信号之和(Xe1)。

2.权利要求1中所要求的控制系统，其特征在于：所述位置信号(Xpa，Xpb)是与所述位置有关的角度(α_p)瞬时值的周期性函数，所述加权系数(Xwa，Xwb)是所述基准信号(Xr)的周期性函数。

3.权利要求2中所要求的控制系统，其特征在于：所述误差信号产生装置(23)适合于从所述加权位置信号计算另一个和(Xe2)，所述和(Xe1)以及所述另一个和(Xe2)都是所述角度瞬时值(α_p)和所述角度要求值(α_s)之间偏差的周期性函数，这些周期性函数在相位上是彼此偏移的，而所述误差信号产生装置(23)还适合于计算与所述角度瞬时值(α_p)和所述角度要求值(α_s)之间的所述偏差对应的周期数的量度(N)。

4.权利要求1，2或3中所要求的控制系统，其特征在于：所述误差信号产生装置(23)产生误差信号(Xe)，在瞬时位置(α_p)和要求位置(α_s)之间差值较小的情况下，所述误差信号表现出的量化比所述差值较大情况下的量化精细。

5.权利要求1，2，3或4中所要求的控制系统，其特征在于：所述误差信号产生装置(23)产生误差信号(Xe)，在瞬时位置(α_p)和要求位置(α_s)之间差值较小的情况下，所述误差信号表现出的变化比所述差值较大情况下的变化大。

6.一种驱动系统，它包括马达(1)、第一部分(3；10)、准备由所述马达相对于所述第一部分而驱动的第二部分(5；11)以及权利要求1至5中任何一个所要求的控制系统。

7.一种存储和/或重放信息用的设备，它包括：头(5)，用来把信息写在信息载体(3)上和/或把存储在信息总体(3)上的信息读出；以及权利要求6中所要求所驱动系统，用来使头(5)相对于信息载体(3)定位。

8.一种在具有第一部分(10；3)和准备由马达(1)相对于第一部分而驱动的第二部分(11；5)的驱动系统中控制所述马达(1)的方法，所述方法包括以下步骤：

-产生依赖于所述第二部分相对于所述第一部分的位置值的第一和第二位置信号(Xpa，Xpb)；

-产生基准值(Xr)，它是所述位置的要求值的量度；

-产生误差信号(Xe)，它是所述位置的瞬时值和所述位置的要求值之间的差值的量度；

-依据所述误差信号激励所述马达，

其特征在于所述方法还包括以下步骤：

-从所述基准信号(Xr)导出加权系数(Xwa，Xwb)，

-用所述加权系数(Xwa，Xwb)对所述位置信号(Xpa，Xpb)进行加权，以及

-计算加权后的位置信号之和(Xe1)。