[发明专利]控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于从控制对象的传递函数决定控制装置的控制运算函数，根据该决定了的控制运算函数调整控制对象的操作量，特征在于：

决定上述第一控制装置的控制运算函数，使得包括控制对象和第一控制装置的控制系统的开环传递函数与预先确定的第一传递函数一致，决定第二控制装置的控制运算函数，使得以由控制对象和第一控制装置构成的闭环控制系统为对象时，从加入到控制对象的扰动到该扰动加入到控制对象的位置的状态变量的传递函数与预先确定的第二传递函数一致，把第一以及第二控制装置的输出的和信号作为控制对象的操作量。

2.如权利要求1中记述的控制装置，特征在于：

在运算函数中包括微分操作项的情况下，把成为该微分操作项的输入的第一状态变量从控制对象的传递函数的关系变换为具有第一状态变量的微分关系的第二状态变量，把上述微分动作变换为比例或者积分动作。

3.如权利要求1中记述的控制装置，特征在于：

上述第二控制装置从控制对象的外部可检测状态检测或者推断控制对象的扰动状态，作为第二控制装置的输入。

4.如权利要求3中记述的控制装置，特征在于：

在扰动状态的检测或者推断中使用控制部分扰动变量的第三控制装置的输出值。

5.一种控制装置，特征在于：

具有进行控制使得控制对象的控制量与目标值一致的第一控制装置、和输入加入到控制对象的扰动变量的检测值或者推断值使得控制对象的内部变量跟踪扰动的第二控制装置，把上述第一控制装置的输出与第二控制装置的输出相加后加入到控制对象上作为操作量。

6.如权利要求5中记述的控制装置，特征在于：

上述第二控制装置检测或者推断扰动变量的一部分，另一部分变量作为第三控制装置的输出。

7.一种控制系统，用于把电机的端子电压作为操作量控制电机转速，特征在于：包括，

第一控制装置，用于使用从端子电压到转速的传递函数，把转速的目标值与转速的检测值的差分作为输入，把上述端子电压作为输出，以及第二控制装置，用于调整上述端子电压，使得把加入到电机的负载转矩作为输入，电机的电流跟踪该负载转矩。

8.一种控制系统，特征在于：

设计权利要求7中的第一控制装置的传递函数，使得从电机的传递函数和第一控制装置的传递函数求出的开环传递函数与预定的传递函数一致。

9.一种控制系统，特征在于：

根据由权利要求8中设计的第一控制装置和控制对象的传递函数构成的闭环传递函数设计权利要求7中的第二控制装置的传递函数，使得从负载转矩到电极电流的响应与预定的响应传递函数一致。

10.一种控制系统，特征在于：在作为权利要求9的第二控制装置的输入的负载转矩中，

该负载转矩为由多个外部变量构成的对象时，检测或者推断一部分外部变量作为第二控制装置的输入，另一部分变量作为把其变量的预先给定的基准值或者平均值与其检测值或者推断值的差分进行比例或者积分运算的第三控制装置的输出加入到第二控制装置的输入中。

11.一种控制系统，特征在于：

在权利要求10中，第二控制装置的输入采用初始的一部分外部变量的检测值或者推断值，把第三控制装置的输出加入到第二控制装置的输出上。

12.一种控制装置，在轧制机的驱动控制装置中，特征在于：

把第一控制装置作为把电机速度的指令值与实际速度的检测值或者推断值作为输入的速度控制装置，第二控制装置作为把依赖于轧制载荷的负载转矩作为输入把电机端子电压作为输出的转矩控制装置，第三控制装置作为输入张力的目标值与其检测值的差分，作为第二控制装置的输入指令的张力转矩指令或者作为第二输出的电机端子电压的张力控制装置。

13.一种压下位置控制装置，在轧制机的压下位置控制装置中，特征在于：

第一控制装置是作为把压下位置的指令值与其检测值的差分作为输入的压下位置控制装置，第二控制装置是作为把轧制载荷作为输入进行压下位置修正输出的压下修正控制装置。