[发明专利]运动跟踪系统

权利要求书

1．一种用于跟踪物体的运动的方法，其包括以下步骤：

获得和物体的运动相关的两种类型的测量，其中一种类型的测量包括声学测量；

根据两种测量中的一种测量更新物体的方向或位置的估算；以及

根据两种测量中的另一种测量更新所述估算。

2．如权利要求1所述的方法，其中一种类型的测量包括声学距离测量。

3．如权利要求1所述的方法，其中另一种类型的测量包括惯性测量。

4．如权利要求1所述的方法，其中所述估算是方向估算。

5．一种用于跟踪物体运动的装置，包括：

两个检测器系统，其被构成分别用于获得和物体的运动相关的两种类型的测量，其中一种类型的测量包括声学测量；以及

和所述两个检测器系统相连的处理器，其被构成用于根据两种测量中的一种测量更新物体的方向或位置的估算，并根据两种测量中的另一种测量更新所述估算。

6．一种跟踪装置，包括：

检测器系统，其中包括：

惯性检测器；和

一组和惯性检测器刚性连接的一个或几个声音检测器；以及

处理器，其被编程用于执行以下功能：

接收来自惯性检测器的惯性测量结果；

使用接收的惯性测量结果更新位置估算和方向估算；

选择多个声学参考装置中的一个；

接收关于在检测器系统和选择的声学参考装置之间的距离的声学距离测量结果；

使用接收的距离测量结果更新位置估算和方向估算。

7．如权利要求6所述的跟踪装置，其中检测器系统包括用于发送控制信号编码和选择的声学参考装置的识别符的发送器，并且每个声学检测器包括用于接收来自声学参考装置的声音信号的麦克风。

8．如权利要求6所述的跟踪装置，其中所述一组一个或几个声学检测器包括两个或多个声学检测器。

9．如权利要求6所述的跟踪装置，其中使用接收的惯性测量结果更新位置估算和方向估算包括更新位置和方向估算中的不确定性；以及使用接收的惯性测量结果更新位置估算和方向估算包括确定距离测量中的不确定性，并使用距离测量中的不确定性更新位置和方向估算中的不确定性。

10．一种用于跟踪物体运动的方法，包括以下步骤：

选择多个参考装置中的一个装置；

向所选择的参考装置发送控制信号；

接收来自参考装置的距离测量信号；

接收关于对选择的参考装置的距离的测量；以及

使用所接收的距离测量更新物体的位置估算和方向估算。

11．如权利要求10所述的方法，包括：

根据距离测量信号的行程的时间确定距离测量。

12．如权利要求10所述的方法，其中发送控制信号包括发送无线控制信号。

13．一种被存储在加速计可读介质中的软件，包括用于使计算机执行以下功能的指令：

选择多个参考装置中的一个装置；

向所选择的参考装置发送控制信号；

接收来自参考装置的距离测量信号；

接收关于对选择的参考装置的距离的测量；以及

使用所接收的距离测量更新物体的位置估算和方向估算。

14．一种跟踪系统，包括：

声学参考系统，其中包括多个声学参考装置；以及

跟踪装置，包括：

检测器系统，其包括惯性检测器和一组与惯性检测器刚性连接的一个或几个声音检测器；以及

处理器，其被编程用于执行以下功能：接收来自惯性检测器的惯性测量结果，使用接收的惯性测量结果更新位置估算和方向估算，选择多个声学参考装置中的一个，接收关于在检测器系统和选择的声学参考装置之间的距离的声学距离测量结果，使用接收的距离测量结果更新位置估算和方向估算。

15．如权利要求14所述的系统，其中检测器系统包括用于发送控制信号编码和选择的声学参考装置的识别符的发送器，并且每个声学检测器包括用于接收来自声学参考装置的声音信号的麦克风，并且其中每个声学参考装置包括用于接收来自检测器系统的控制信号的接收器和用于发送声音信号的声学传感器。