[发明专利]海洋地震拖缆定位控制系统

权利要求书

1．一种控制拖缆定位装置的方法，该拖缆定位装置适合于设置在海洋地震拖缆上，由地震勘测航船拖动，并具有一个翼和用于改变所述翼方位的翼马达，所述方法包括以下步骤：

获得所述拖缆定位装置的估算速度，

利用所述拖缆方位装置的所述估算速度来计算所述翼方位上所希望的变化量；以及

启动所述翼马达，以便在所述翼的所述方位上产生所述所希望的变化。

2．根据权利要求1所述的方法，其中所述估算速度是利用从地震勘测航船导航系统收到的航船速度计算的。

3．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中所述估算速度是以水为参考拖动速度，该以水为参考拖动速度能补偿作用在所述拖缆定位装置上的洋流的速度和方向。

4．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中所述估算速度能补偿所述地震勘测航船和所述拖缆定位装置间的相对运动。

5．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中所述计算所述翼方位上所希望的变化量的步骤进一步使用所述拖缆定位装置上的横向水流速度的估算。

6．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中调整计算所述翼方位上所希望的变化量的所述步骤，以防止所述翼停转。

7．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中通过位于所述地震勘测航船上或在其附近的全局控制系统调整计算所述翼方位上所希望的变化量的所述步骤，该全局控制系统可以配置成周期变距角度模式，其中所述全局控制系统努力控制所述拖缆定位装置将所述海洋地震拖缆保持在从所述海洋地震航船拖动方向间隔某一周期变距角度的直线上，并可配置成转向控制模式，其中所述全局控制系统控制所述拖缆定位装置在转向开始时产生与转向方向相反的作用力。

8．根据权利要求7所述的方法，全局控制系统可进一步配置成拖缆分离模式，其中所述全局控制系统努力控制所述拖缆定位装置保持由所述地震勘测航船拖动的相邻海洋地震拖缆间最小的分隔距离。

9．根据在前权利要求中任一项所述的方法，进一步包括在地震勘测航船上显示所述拖缆定位装置位置的步骤。

10．根据在前权利要求中任一项所述的方法，其中所述拖缆定位装置连接在所述海洋地震拖缆上，并且不能相对于所述海洋地震拖缆转动，还进一步包括监控所述海洋地震拖缆缠绕的步骤，并包括为减少所述缠绕而计算所述翼方位上所希望的改变量的步骤。

11．根据在前权利要求中任一项所述的方法，进一步包括获得所述拖缆定位装置当前位置估算的步骤，和获得所述拖缆定位装置所希望的位置的步骤。

12．根据权利要求11所述的方法，其中利用所述定位装置的当前位置和所述定位装置的所述所希望位置的所述估算来产生由所述拖缆定位装置施加给所述拖缆的所希望作用力。

13．根据权利要求12所述的方法，其中将所述所希望的作用力投影到当前力轴上，并且计算翼方位，该翼方位将以所述估算的速度产生所述投影作用力。

14．根据权利要求13所述的方法，其中拖缆定位装置转动以便使当前力轴与所述所希望作用力成一直线，并且在当前力轴变得与所述所希望作用力非常接近成一直线时，改变所述翼的方位。

15．一种控制拖缆定位装置的装置，该拖缆定位装置适合于连接在海洋地震拖缆上，由地震勘测航船拖动，并具有一个翼和用于改变所述翼水平方位的翼马达，所述装置包括：

获得所述拖缆定位装置估算速度的装置，

利用所述拖缆方位装置的所述估算速度来计算在所述翼的所述方位上所希望的变化量的装置；以及

启动所述翼马达以便在所述翼所述方位上产生所述所希望的变化的装置。

16．根据权利要求15所述的装置，其中所述翼是第一个翼，而所述拖缆定位装置进一步具有第二个翼，所述第一个翼和所述第二个翼能独立活动。

17．根据权利要求15或16中任一项所述的装置，其中所述拖缆定位装置与所述海洋地震拖缆刚性连接，并且该拖缆定位装置不能相对于所述海洋地震拖缆转动。

18．根据权利要求15到17中任一项所述的装置，进一步包括确定所述拖缆定位装置角速度的装置。