[发明专利]一种四自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 00105935.1 | 申请日： | 2000-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN1267586A | 公开（公告）日： | 2000-09-27 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;汪劲松;段广洪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 清华大学专利事务所 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域,包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支;运动台通过四个分支与机架连接,形成并联闭环结构;其中,两个分支各含有两个单自由度运动副,一个球铰链,另外两个分支各含有一个单自由度运动副,两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰;连接运动台和固定台的各四个铰链呈交叉布置。本发明具有运动方式明确、运动学正反解容易、高刚度、高精度、低运动质量、高动态性能、结构简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种四自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，所说的运动台通过四个分支与机架连接，形成并联闭环结构；其中，两个分支各含有两个单自由度运动副，一个球铰链，另外两个分支各含有一个单自由度运动副，两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰；连接运动台和固定台的各四个铰链呈交叉布置。
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