[发明专利]开放式工业机器人控制平台

摘要

开放式工业机器人控制平台属于通用的工业机器人控制系统。其突出特点是将通用的工业计算机引入传统的机器人控制系统中，并采用独特的开放式及模块化结构，将原来结构封闭的控制器扩展为结构开放的控制平台。作为机器人的一种控制系统，控制多种类型伺服包，更加灵活地控制工业机器人，更加方便地增加其功能，可使现有的机器人生产进一步适应现代化工业生产小批量多品种的要求。

主权项

1.一种由通用的工业计算机、控制器、转换器、伺服包、伺服电机构成的开放式工业机器人控制平台，其特征在于：多轴控制器C1可以插在工业计算机上的ISA总线的插槽上，多轴控制器C1接口与信号匹配转换器C4连接，信号匹配转换器C4经过放大与伺服包S1连接，伺服包S1又与伺服电机M1连接形成驱动脉冲；伺服电机M1又通过码盘信号转换单元E1与伺服包S1连接；伺服包S1通过EO端口与绝对码盘转换器C2连接；绝对码盘转换器C2还分别与多轴控制器C1，另一绝对码盘转换器C3，信号匹配转换器C4连接；绝对码盘转换器C3连接接口板C5，接口板C5连接伺服包S2，伺服包S2连接伺服电机M2，伺服电机M2通过码盘信号输出单元E2与绝对码盘转换器C3连接；接口板C5亦与多轴控制器C1连接。