[实用新型]机器视觉集成传感装置

摘要

本实用新型提供一种保证机器视觉分层模块结构模型得以实施,并确保其可行性和可靠性的机器视觉集成传感装置,由摄像机2、近距离三维面形成像和远距离激光雷达测距成像集成在一起,实现各种图像在作用距离、距离精度、空间分辨率方面的信息互补,它面向应用和行为,能快速、精确、全面地感知场景信息,具有适应远场及近场的特点,克服现有传感器在实用中存在的问题,利用各图像数据在时间及空间坐标上的一致性,提高传感数据的可靠性。

主权项

1．一种由摄像机2、水平半导体激光器3、垂直半导体激光器4、偏振耦合器5、扫描镜6、前平面反射镜13、后平面反射镜7、雪崩光电探测器8、位置敏感探测器9、偏振分光镜10、o1o1’轴14、o2o2’轴15、o3o3’轴11、o4o4’轴12和底板16所组成的机器视觉集成传感装置，其特征在于：a．o1o1’轴14与o2o2’轴15同轴、o3o3’轴11与o4o4’轴12同轴；b．底板16可绕o2o2’轴15摆动θ角、绕o4o4’轴12转过ω角；c．o3o3’轴11固定在底板16上，扫描镜6固定在o3o3’轴11上，且可绕o3o3’轴11作水平旋转，底板16绕o1o1’轴14作垂直摆动；d．水平半导体激光器3和垂直半导体激光器4发出的水平和垂直偏振激光束通过偏振耦合器5耦合在一起，经扫描镜6的一个反射面、前平面反射镜13、后平面反射镜7、扫描镜6的另一反射面、偏振分光镜10后，其水平方向线偏振光被位置敏感探测器9接收，垂直方向的线偏振光被雪崩光电探测器8接收；e．摄像机2固定在底板16外侧的上方，获取场景中二维图像，该二维图像与所获得的场景中物体面形和激光雷达距离图像建立了坐标对应关系。