[发明专利]球形机器人的全方位行走机构有效
| 申请号： | 01118289.X | 申请日： | 2001-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN1121300C | 公开（公告）日： | 2003-09-17 |
| 发明（设计）人： | 孙汉旭;徐扬生;廖启征 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;F16H1/00;F16G1/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 | 代理人： | 夏宪富 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种球形机器人的全方位行走机构，包括球壳和行走机构，行走机构包括有：上、下两个呈一直线状的支撑轴，其一端分别固设在球壳最大直径相对的内侧两端，另一端分别支承在球壳中央的轴承座；一个连杆轴，贯穿中央轴承座而与两个支撑轴呈垂直相交地悬空设于球壳中央；两个连接板，呈相向状固设在连杆轴两端；两个驱动电机，呈相向状地分别固设在两连接板的内侧，并与连杆轴和连接板构成一体；每个电机转轴都固设一小圆柱齿轮；以及一由圆锥齿轮付和圆柱齿轮付构成的齿轮传动系。 | ||
| 搜索关键词： | 球形 机器人 全方位 行走 机构 | ||
【主权项】：
1、一种球形机器人的全方位行走机构，包括有球形壳体和位于该壳体内的行走机构，其特征在于：该行走机构包括有下列部件：上、下两个呈一直线状的支撑轴，其一端分别固设在该球形壳体最大直径相对的内侧两端，另一端则分别支承在位于球形壳体中央的轴承座；一个连杆轴，其与两个支撑轴呈垂直相交地悬空设置在球形壳体中央，上述轴承座空套在该连杆轴上；两个连接板，分别呈相向状固设在上述连杆轴的两端；两个兼作配重的驱动电机，呈相向状地分别固设在上述两个连接板的内侧，并通过连杆轴使该两个电机、两个连接板构成一个整体；每个电机的转轴上都固设有一个圆柱小齿轮；以及一由圆锥齿轮付和圆柱齿轮付构成的齿轮传动系所组成。
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