[实用新型]自动控制机械手回单柜

摘要

本实用新型公开了一种自动控制机械手回单柜,回转轴上安装悬挂立式回单盒的回转组合架和回转轴减速机,立轴上安装机械手和立轴减速机,机械手上安装升降步进电机和横向步进电机,由计算机提供指令,控制机械手的三维空间动作,与回转组合架配合,自动识别回单盒的编号,单独操作一个回单盒,存储量大,占地面积小,结构简单,故障率低。

主权项

1、一种自动控制机械手回单柜，由轴承组件、回转组合架、立式回单盒、回转轴、机壳、回转减速机、机械手减速机、立轴、计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口、计算机主机箱、机械手、光电码盘、升降步进电机、机械手步进电机、滑体、打印机、定位装置、旋转编码器组成，机壳表面设置计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口，机壳内设置计算机主机箱、打印机，其特征是：所述的回转轴设置在机壳内部，其上安装多层圆盘式回转组合架，回转组合架的轴套上悬挂立式回单盒，回转轴下端安装在固定在机壳上的轴承组件上，回转轴上端安装光电码盘和旋转编码器，并安装在固定在机壳上的回转减速机上；所述的立轴设置在机壳内部，其上安装机械手滑体，滑体上安装机械手和升降步进电机及横向步进电机，机械手前端设有电磁卡紧装置，立轴下端安装定位装置，并安装在固定在机壳上的轴承组件上，立轴上端安装在固定在机壳上的机械手回转减速机；所述的IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机，向上位计算机提供数据，上位计算机连接下位计算机，二者双向通讯，上位计算机向下位计算机提供动作数据，下位计算机向上位计算机提供复位信号；所述的下位计算机连接光电码盘和旋转编码器，接受光电检测信号和各种到位信号，连接横向步进电机和升降步进电机，控制其动作，通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动，实现三维空间动作，连接回转减速机和机械手减速机，通过交流变频控制其旋转。