[发明专利]自适应欠驱动机械手指装置无效
| 申请号： | 02103731.0 | 申请日： | 2002-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN1365875A | 公开（公告）日： | 2002-08-28 |
| 发明（设计）人： | 张文增;陈强;孙振国 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华专利事务所 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于拟人机器人技术领域,涉及一种自适应欠驱动机械手指装置。包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节;欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧;大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合;该三个齿轮轴均套设在第一指节上;大齿轮轴与主动板固接;小齿轮轴与第二指节骨架固接;弹簧连接在第一指节与第二指节之间。本发明自身不带驱动器,外形与人手的手指相似,结构简单、可靠,体积小、重量轻,仅需要较低的控制系统要求。可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分,用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度,并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 驱动 机械 手指 装置 | ||
【主权项】：
1、一种自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；第一指节、主动板与第二指节之间套设该欠驱动关节；所说的欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；所说的大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在所说的第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；该小齿轮轴与第二指节固接；所说的弹簧连接在第一指节与第二指节之间。
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