[发明专利]具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构无效
| 申请号： | 02104918.1 | 申请日： | 2002-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN1381337A | 公开（公告）日： | 2002-11-27 |
| 发明（设计）人： | 黄真;李秦川 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人和机械制造领域,特别涉及一种新型的具有双平行线组的少自由度空间对称并联机器人机构。其特征是动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,每个分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线相互平行每个分支中的转动副(6)和(10)它们的轴线相互平行,都平行于定平台(11);动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。本发明较六自由度并联机构结构简单,经济便宜,控制相对容易,因此具有很好的应用前景,可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 平行线 自由度 空间 对称 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构，包括动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)和定平台(11)的结构完全相同的分支所组成，其特征在于：动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，每个分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副，它们的轴线相互平行；每个分支中的转动副(6)和(10)它们的轴线相互平行，都平行于定平台(11)；动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。
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