[发明专利]具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构无效
| 申请号： | 02104919.X | 申请日： | 2002-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN1381338A | 公开（公告）日： | 2002-11-27 |
| 发明（设计）人： | 黄真;李秦川 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和机械制造领域,特别涉及一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构。其特征是动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线在空间相交于同一点,定平台(11)和动平台(1)可以是三角形、四边形或五边形;其中4自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和沿机构动平台(1)法线方向的1个移动5自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和2个移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 汇交副 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构，包括动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)和定平台(11)的结构完全相同的分支所组成，其特征在于：动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副，它们的轴线在空间相交于同一点，动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。
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