[发明专利]四腿链轮式移动机器人载体无效
| 申请号： | 02136510.5 | 申请日： | 2002-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN1397409A | 公开（公告）日： | 2003-02-19 |
| 发明（设计）人： | 杨汝清;顿向明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200030*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种四腿链轮式移动机器人载体，采用了通过链条、链轮带动四个摆臂转动的四腿链轮式结构，四个摆臂两两一组，两组摆臂间通过主链条相连，前后摆臂上的前、后轮分别通过链轮与链条与前、后摆轮连接，每个摆臂上有摆电机，对角两个摆臂上有主电机。本发明机器人结构简单，造价低廉，四个摆臂都可上下独立运动，因此对于与运动方向垂直的横向地形变化有较大的适应性，具有灵活的四腿功能，扩大了应用场合，能适合小批量、多品种市场的需要， | ||
| 搜索关键词： | 链轮 移动 机器人 载体 | ||
【主权项】：
1、一种四腿链轮式移动机器人载体，其特征在于采用了四腿链轮式结构，四个摆臂(11)两两一组，两个前摆臂与两个后摆臂之间通过主链条(7)相连，前后摆臂上的前轮(4)、后轮(9)分别通过链轮(2)与链条(3)与前摆轮(1)后摆轮(10)连接，每个摆臂上安有摆电机减速器组(13)，对角两个摆臂上的主电机减速器组(6)分别与所在摆臂上的前轮(4)或后轮(9)同轴，主链轮(5)通过主链条(7)与后主链轮(8)相连。
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