[发明专利]一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 02158043.X | 申请日： | 2002-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN1418763A | 公开（公告）日： | 2003-05-21 |
| 发明（设计）人： | 方跃法;房海蓉 | 申请（专利权）人： | 北方交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京港归专利事务所 | 代理人： | 李鸿华 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的四条运动支链(I、II、III及IV)组成。四条运动支链的结构相同，每条运动支链由转动副、万向节和圆柱副组成，各运动支链中万向节中与转动副相邻的轴线与转动副的轴线平行，各运动支链中万向节中与圆柱副相邻的轴线与圆柱副的轴线平行，运动支链(I)的转动副和圆柱副与运动支链(III)中的转动副和圆柱副分别平行，运动支链(II)中的转动副和圆柱副与运动支链(IV)中的转动副和圆柱副也分别平行。本发明具有支链结构相同，便于设计制造，精度和刚度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 移动 转动 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构，这种机构由固定平台(1)和动平台(2)及连接动平台和固定平台的四条运动支链组成，其特征在于：四条运动支链(I、II、III及IV)的结构相同，每条运动支链与固定平台(1)相联接的运动副是转动副，与动平台(2)相联接的运动副是圆柱副，运动支链的中间运动副是万向节，当机构运动时，动平台具有四个自由度。
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