[发明专利]移动式六自由度混联机器人

摘要

一种移动式六自由度混联机器人属于机械领域。本发明包括：定平台、支链AA0、支链BB0、支链CC0、动平台，支链AA0、支链BB0布置方式完全相同，但驱动方式略有不同。支链AA0、支链BB0各包含三个导向杆：Z移动杆、Y移动杆、X移动杆，三个移动杆移动方向相互垂直，连接处均为移动副，分别实现Z、Y、X方向移动，其中，支链AA0中Z移动杆、Y移动杆、X移动杆均有驱动，支链BB0中Z移动杆、Y移动杆有驱动，X移动杆没有驱动，只起导向作用。本发明能够实现动平台六个自由度运动，机构各支链解耦性好，又能满足平台支承的高刚度要求，还能保证各支链运动时没有积累误差。

主权项

1、一种移动式六自由度混联机器人，包括：定平台(1)、支链AAO、支链BBO、支链CCO、动平台(5)，其特征在于，支链AAO、支链BBO布置方式完全相同，支链AAO、支链BBO各包含三个导向杆：Z移动杆(2)、Y移动杆(3)、X移动杆(4)，三个移动杆移动方向相互垂直，连接处均为移动副，分别实现Z、Y、X方向移动，其中，支链AAO中Z移动杆(2)、Y移动杆(3)、X移动杆(4)均有驱动，支链BBO中Z移动杆(2)、Y移动杆(3)有驱动，X移动杆(4)只起导向作用，定平台(1)是水平固定的，是整个机构的支架，在定平台(1)三个角点处分别与支链AAO、支链BBO、支链CCO构成移动副连接，三个移动副均为竖直方向，三个驱动电机座置于定平台(1)上，支链AAO、支链BBO分别与动平台(5)是球铰连接，支链CCO与动平台(5)是空间高副连接。